一种软体机器人重心调节装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种软体机器人重心调节装置，包括多个介电薄膜结构和多个配重结构，所述配重结构设置在相邻的介电薄膜结构之间。本发明专利技术通过施加电压使介电薄膜结构的面积扩张而带动配重结构运动；通过对介电薄膜结构的不同区域施加电压，配重结构可以向不同的方向运动，而实现重心的多方向调节，使机器人在水中向不同的方向游动，通过所加电压的大小，来改变配重移动的距离，进而精准控制重心的位置，以实现准确控制机器人的方位。

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人重心调节装置
本专利技术涉及深海器械
，尤其涉及一种软体机器人的重心调节装置。
技术介绍
近年来，水下机器人因在海洋环境观测和资源评估等方面的应用，得到迅速发展；传统的水下机器人以硬质的金属结构为主构成，这种机器在水中主要依靠内部的姿态调节系统来调节重心位置，从而实现机器的前进和转向等功能；机器人的姿态调节系统主要包括两个部分，一部分是通过伺服电机带动滑块在滑轨上移动，实现在纵向的重心调节；另一部分是通过涡轮杆来旋转偏心块，实现横向的重心调节。现有传统的机器人姿态调节系统占用体积空间大，重量大而笨重，且在资源应用方面也有一定的弊端；此外，传统的重心调节系统无法小型化而用于小型机器人上；并且也无法耐高压去适应深海区域(大于6000m)的应用。
技术实现思路
本专利技术克服现有技术中的缺陷，提供一种软体机器人重心调节装置。为解决上述技术问题，本专利技术采用的具体技术方案概述如下：一种软体机器人重心调节装置，包括多个介电薄膜结构和多个配重结构，所述配重结构设置在相邻的介电薄膜结构之间。进一步的，所述介电薄膜结构包括两个介电薄膜和位于该两个介电薄膜之间的导电层。进一步的，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体机器人重心调节装置，包括多个介电薄膜结构和多个配重结构，所述配重结构设置在相邻的介电薄膜结构之间。

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人重心调节装置，包括多个介电薄膜结构和多个配重结构，所述配重结构设置在相邻的介电薄膜结构之间。2.根据权利要求1所示的一种重心调节装置，其特征在于，所述介电薄膜结构包括两个介电薄膜和位于该两个介电薄膜之间的导电层。3.根据权利要求2所示的一种重心调节装置，其特征在于，所述介电薄膜为VHB4910，且处于等双轴预拉伸的状态；所述导电层为水凝胶、碳膏或碳纳米管。4.根据权利要求1所示的一种重心调节装置，其特征在于，所述配重结构由可变形的大密度柔性材料组成。5.根据权利要求1-4所示的一种重心调节装置，其特征在于，所述柔性材料为高密度盐水或凝胶。6.根据权利要求1所示的一种重心调节装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铁风，张明琦，陈祥平，张桢，曹许诺，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33