The invention relates to the field of robotic assistant tooling, in particular to a gripper assembly for plate and plate parts, including a mechanism body, a base matched with the mechanism body, an executing mechanism, and an array of equal distances arranged on the mechanism body, which can be used to grasp the workpiece forward and backward and detect whether the workpiece exists or not; a floating mechanism is arranged on both ends of the base and cooperates with an executing mechanism to achieve fixation. With fixed direction and multi-stroke displacement, the invention can replace manual work in harsh environment to realize automated loading and unloading; with variable actuating elements to grasp a variety of parts, it can adapt to different types and sizes of products, and has strong flexibility; with detection components to realize the detection of workpieces, reduce the process of useless loading and unloading, improve product quality and increase product quality. The invention adds the qualified rate of the product; through the cooperation of the elastic element one, the deflection, compensation and pressure reduction of multiple degrees of freedom between the actuating element and the mounting seat are generated, and the versatility is good.
【技术实现步骤摘要】
一种板、盘类零件的抓手工装
本专利技术涉及机器人辅助工装领域,具体是一种板、盘类零件的抓手工装。
技术介绍
随着技术的发展,越来越多的机械行业开始使用机器人替代人的工作,特别是重复劳动的工作,板、盘类零件为机械行业种一种普通的零件种类也在被机器人所替换的行业当中,原先为人工手动上下工件,属于重复性动作,而且板、盘类零件有一定的重量,重复性搬运对操作人员体力上有很大的负担,且板、盘类零件外形尺寸相对规整,容易实现自动化程度高,在此情况下为了更好的改善操作人员的工装环境、接替操作人员重复性动作的工作需要设计此类的抓手工装。现有技术为机械式夹取工件或是人工手动上下件,人手动上下件对人员体力要求较大,机械式夹取会对工件产生压痕、对抓手产生磨损、更换产品是需要更换相应的工装夹具抓手,针对以上现有信息特点,需要设计针对板、盘类零件的抓手工装,通过调节工作介质的相对位置来抓取不同尺寸的工件,对零部件的表面不会出现压痕或是划伤,替代人员操作。如中国公开号为207308995U公开的一种浮动抓手,包括由动力缸的推杆推动向前的活动涨芯,活动涨芯的头部为倒锥形,活动涨芯的尾部设有固定套,还包括与倒锥形配合的活动涨套,固定底板上安装有固定锥套,固定锥套内部设有一内锥面,还包括活动锥套、浮动弹簧和夹紧弹簧。装夹套类零件,控制动力缸的推杆往前推动活动涨芯,活动涨套松开,装上零件,然后动力缸的推杆向后缩回,推杆与活动涨芯分开,在夹紧弹簧作用下,固定套和活动涨芯向后退,使得活动涨套撑开然后夹紧零件,同时由于推杆与活动涨芯的分开,使抓手处于浮动状态,可产生一定的角度变化和偏移量,整个装夹过 ...
【技术保护点】
1.一种板、盘类零件的抓手工装,包括机构本体(9)、与机构本体(9)配合的基座(8),其特征在于:还包括:执行机构,数组等距的设置在机构本体(9)上,用于可正反抓取工件并检测工件有无;浮动机构,在基座(8)的两端上均有设置且与执行机构配合,用于实现固定方向及多行程位移。
【技术特征摘要】
1.一种板、盘类零件的抓手工装,包括机构本体(9)、与机构本体(9)配合的基座(8),其特征在于:还包括:执行机构,数组等距的设置在机构本体(9)上,用于可正反抓取工件并检测工件有无;浮动机构,在基座(8)的两端上均有设置且与执行机构配合,用于实现固定方向及多行程位移。2.根据权利要求1所述的一种板、盘类零件的抓手工装,其特征在于:所述的机构本体(9)为可三点定位提供吸取时稳定性的三角状,所述的机构本体(9)上设置有用于避让工件的U型槽。3.根据权利要求1所述的一种板、盘类零件的抓手工装,其特征在于:所述的机构本体(9)的下端设置有连接块(10),所述的连接块(10)的下端设置有连接法兰(11)。4.根据权利要求1所述的一种板、盘类零件的抓手工装,其特征在于:所述的执行机构包括两组执行元件(1)、与两组执行元件(1)均有配合的安装座(4)、在两组执行...
【专利技术属性】
技术研发人员:陶金鹏,闫克英,
申请(专利权)人:埃华路芜湖机器人工程有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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