售卖机自动充电方法技术

本发明专利技术属于自动售卖机领域，具体涉及售卖机自动回充方法，包括自动售卖机，充电装置和上位机，检测到自动售卖机到达充电装置设置点后，所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信，自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动，直到充电装置上的行程开关触发，停止运动进行充电；该自动充电方法步骤简单，易于实现，充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理，而且每次发送，接收方必须要应答，通过姿态调整找准充电桩的位置，进行充电同时其轮子卡在充电桩锁定槽被固定,充电时可锁定以避免外界原因导致其充电意外中断，同时充电桩与自动售卖机进行无线通信,采用2.4G的无线模块，提高充电可靠性及安全性。

【技术实现步骤摘要】
售卖机自动充电方法
本专利技术属于自动售卖机领域，具体涉及售卖机的自动充电方法。
技术介绍
暂无自动售卖自动售卖机及其自动充电方法,技术上最接近的是扫地自动售卖机和部分服务自动售卖机的自动充电机构充电方法。上述自动充电机构均通过电极片的触碰进行充电，如果自动售卖机在充电过程中受到意外移动与自动充电机构脱离，则会自动退回至充电机构继续充电。为了达到上述功能，要求自动售卖机底盘运动部分在充电过程中一直处于带电状态，这会导致体积大、重量大的移动售卖机耗能增大，充电效率降低。而且，上述自动充电机构与自动售卖机之间并无通信，当有金属物体意外接触自动充电机构电极片时可能导致故障。因此，应对现有充电方法进行改进，以适应自动售卖机的自动充电。
技术实现思路
为解决以上现有技术的不足，本专利技术公开了一种售卖机自动充电方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：提供一种售卖机自动充电方法，包括以下步骤：S1：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S2:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S3:接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S4：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态；进一步的，步骤S1中所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航。进一步的，步骤S1中充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号，自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整，通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。进一步的，步骤S2中所述姿态调整具体为自动售卖机原地旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板右边发射管的编码值，就左平移和逆时针旋转，红外传感器接收板上右边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，就右平移和顺时针旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，右边的接收管接收到右边的编码值，自动售卖机就直行。进一步的，步骤S2中所述自动售卖机未接收到红外编码信号，则判断接收时间是否超过设定值，若未超过则继续等待。进一步的，若接收时间超过设定值，则自动售卖机上报失败信息至上位机。进一步的，若所述自动售卖机在设定时间内充上电，则上报充电成功信息至上位机。进一步的，若所述自动售卖机未在设定时间内充上电，则上报失败信息至上位机。进一步的，所述自动售卖机充电完成后通过无线发送充电完成信息至充电装置。进一步的，接收所述充电完成信息后，充电装置就打开其上设置的锁定槽，释放自动售卖机轮子，使得其退出充电状态。本专利技术具有以下有益效果：该自动充电方法步骤简单，易于实现，针对移动式售卖机较大体积而设计，在充电过程中稳定性，可靠性较强，充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理，而且每一次发送之后，接收方必须要应答，通过姿态调整找准充电桩的位置，自动售卖机进行充电同时其轮子卡在充电桩锁定槽被固定,充电时可锁定以避免外界原因导致其充电意外中断，同时充电桩与自动售卖机进行无线通信,采用2.4G的无线模块，提高充电可靠性及安全性。附图说明图1为本专利技术售卖机自动充电方法的流程图；图2为本专利技术售卖机自动充电方法的充电装置结构示意图；图3为本专利技术售卖机自动充电方法的整体工作流程图。具体实施方式本专利技术采用以下技术方案：提供一种售卖机自动充电方法，如图1所示，包括以下步骤：S1：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S2:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S3:接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S4：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态；更优选地，步骤S1中所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航。更优选地，步骤S1中充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号，自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整，通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。更优选地，步骤S2中姿态调整具体为自动售卖机原地旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板右边发射管的编码值，就左平移和逆时针旋转，红外传感器接收板上右边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，就右平移和顺时针旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，右边的接收管接收到右边的编码值，自动售卖机就直行。更优选地，步骤S2中自动售卖机未接收到红外编码信号，则判断接收时间是否超过设定值，若未超过则继续等待。更优选地，若接收时间超过设定值，则自动售卖机上报失败信息至上位机。更优选地，若所述自动售卖机在设定时间内充上电，则上报充电成功信息至上位机；若所述自动售卖机未在设定时间内充上电，则上报失败信息至上位机。更优选地，自动售卖机充电完成后通过无线发送充电完成信息至充电装置。其中，接收所述充电完成信息后，充电装置就打开其上设置的锁定槽，释放自动售卖机轮子，使得其退出充电状态。如图3所示，本专利技术用于售卖机的自动回充方法的整体工作流程如下：充电装置具体采用充电桩(也不限于充电桩，可以是其他可以与自动售卖机匹配的具有充电功能的设备)，自动售卖机经过长时间的售卖，自动售卖机电池的电量会低于设定值，影响自动售卖机的正常工作，自动售卖机的控制器收到上位机的自动回充指令或所述自动售卖机的电源管理模块判断其电压低于设定值(5％)，上传数据给上位机，由上位机下达回充请求给充电桩，判断充电桩是否应答该充电请求，充电桩为设置于商家店铺或固定地点，如果充电桩未进行应答回复，则上报失败信息至上位机；若充电桩进行应答，则自动售卖机开始返回充电区域。一种方案是自动售卖机使用其前部设置的激光雷达来检测充电桩位置，具体方式为：在充电桩上面有一个30*15厘米的反光区域，这个反光区域的反光很强，然后在激光雷达收到在这一部分的数据的反光率就很大，这样就认为是检测到了充电桩。通过余弦定理可以计算出这个反光区域的面积，然后将此区域面积和实际区域的面积作比较，如此就能够很大程度的防止其他反光率很高的物体的干扰,判断自动售卖机是否寻找到充电桩的位置，若寻找时间超过10s，则上报寻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.售卖机自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S2:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S3:接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S4：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。

【技术特征摘要】
1.售卖机自动充电方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S2:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S3:接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S4：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。2.如权利要求1所述的售卖机自动充电方法，其特征在于，步骤S1中所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航。3.如权利要求1所述的售卖机自动充电方法，其特征在于，步骤S1中充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号，自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整，通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。4.如权利要求1所述的售卖机自动充电方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，曾奇，张尘，刘韵，赵军，黄发展，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51