售卖机自动回充方法技术

本发明专利技术属于自动售卖机领域，提供一种售卖机自动回充方法，检测到电量低于设定值时，自动售卖机反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求，上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电，检测到自动售卖机到达充电装置设置点后，充电装置经发送红外信号，自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动，直到充电装置上的行程开关触发，停止运动进行充电；以往自动售卖机只能在原地充电，该回充方法步骤简单，在售卖机电量不足情况下，精确导航运行到充电装置理想位置进行充电；充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理以姿态调整找准充电桩的位置，提高充电可靠性及安全性。

【技术实现步骤摘要】
售卖机自动回充方法
本专利技术属于自动售卖机领域，具体涉及自动售卖机自动回充方法。
技术介绍
暂无售卖机自动返回指定地点进行充电的方法,技术上最接近的是扫地机器人和部分服务机器人的回充方法。上述自动回充方法均采用红外传感器或激光雷达进行扫描后返回充电桩进行充电，上述自动充电机构与充电桩之间并无实时通信，当有金属物体意外接触自动充电机构电极片时可能导致故障。传统自动回充机构只在固定点进行静止型售卖，无法自动运行并进行移动式售卖后返回充电桩进行充电，更无法反馈运行过程中的实时数据，移动式自动售卖机适用于长距离、大范围售卖，当电量过低返回充电桩过程中，由于距离较远，如果不与充电桩实时交互数据，在导航过程中易发生故障，因此，应对现有自动回充方法进行提升改进，以适应自动售卖机的自动回充的实现。
技术实现思路
为解决以上现有技术的不足，本专利技术公开了一种售卖机的自动回充方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：提供一种售卖机自动回充方法，包括以下步骤：S1：检测到电量低于设定值时，自动售卖机会反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求；接收所述充电装置的充电请求应答后，上位机指令自动售卖机进行回充；S2:接收所述回充指令后，该自动售卖机进行自旋转，其上设置的导航装置检测充电装置的位置；检测到充电装置的位置后，所述导航装置换算出充电装置的位置，上传至上位机；接收所述位置信息后，上位机根据位置信息规划出一条前往充电点的Dubins曲线；自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置；S3:检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S4:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S5：接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S6：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。进一步的，步骤S2中所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置，所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航；所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。进一步的，步骤S2中所述前往充电装置路径上设置有目标区域，若自动售卖机位于目标区域之前，则通过自动售卖机的当前坐标规划目标方向并进行PID运算作为运动路径，自动售卖机会沿着所述路径运动至目标区域。进一步的，所述自动售卖机位于目标区域之后，则自动售卖机根据里程计的坐标数据，沿直线路径运行至目标区域。进一步的，所述里程计利用自动售卖机上设置的两个电机的编码器的值来计算位移，用陀螺仪测量自动售卖机角度信息。进一步的，步骤S3中所述充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号，自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整，通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。进一步的，所述姿态调整具体为自动售卖机原地旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板右边发射管的编码值，就左平移和逆时针旋转，红外传感器接收板上右边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，就右平移和顺时针旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，右边的接收管接收到右边的编码值，自动售卖机就直行。进一步的，步骤S4中所述自动售卖机未接收到红外编码信号，则判断接收时间是否超过设定值，若未超过则继续等待。进一步的，所述自动售卖机充电完成后通过无线发送充电完成信息至充电装置。进一步的，接收所述充电完成信息后，充电装置就打开其上设置的锁定槽，释放自动售卖机轮子，使得其退出充电状态。本专利技术具有以下有益效果：以往自动售卖机只能在原地充电，该回充方法步骤简单、易于实现，使得自动售卖机能够在电量不足情况下自动返回充电桩进行回充，自动售卖机在导航装置的精确导航下使得其运行到充电装置理想位置进行充电；充电桩和自动售卖机上面都设置有红外收发板实时进行收发处理，而且每一次发送之后，接收方必须要应答，通过姿态调整找准充电桩的位置，自动售卖机进行充电同时其轮子卡在充电桩锁定槽被固定,充电时可锁定以避免外界原因导致其充电意外中断，同时自动售卖机、充电桩和上位机三者间可实时进行无线通信，采用2.4G的无线模块，提高充电可靠性及安全性。附图说明图1为本专利技术售卖机自动回充方法的流程图；图2为本专利技术售卖机自动回充方法另一种实施例的示意图；图3为本专利技术售卖机自动回充方法充电结构的示意图。具体实施方式本专利技术采用以下技术方案：如图1所示，提供一种售卖机自动回充方法，包括以下步骤：S1：检测到电量低于设定值时，自动售卖机会反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求；接收所述充电装置的充电请求应答后，上位机指令自动售卖机进行回充；S2:接收所述回充指令后，该自动售卖机进行自旋转，其上设置的导航装置检测充电装置的位置；检测到充电装置的位置后，所述导航装置换算出充电装置的位置，上传至上位机；接收所述位置信息后，上位机根据位置信息规划出一条前往充电点的Dubins曲线；自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置；S3:检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S4:接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S5：接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S6：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。更优选地，步骤S2中所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置，所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航；所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。如图2所示，步骤S2中所述前往充电装置路径上设置有目标区域，若自动售卖机位于目标区域之前，则通过自动售卖机的当前坐标规划目标方向并进行PID运算作为运动路径，自动售卖机会沿着所述路径运动至目标区域。更优选地，所述自动售卖机位于目标区域之后，则自动售卖机根据里程计的坐标数据，沿直线路径运行至目标区域。更优选地，所述里程计利用自动售卖机上设置的两个电机的编码器的值来计算位移，用陀螺仪测量自动售卖机角度信息。更优选地，步骤S3中所述充电装置通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.售卖机自动回充方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：检测到电量低于设定值时，自动售卖机会反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求；接收所述充电装置的充电请求应答后，上位机指令自动售卖机进行回充；S2:接收所述回充指令后，该自动售卖机进行自旋转，其上设置的导航装置检测充电装置的位置；检测到充电装置的位置后，所述导航装置换算出充电装置的位置，上传至上位机；接收所述位置信息后，上位机根据位置信息规划出一条前往充电点的Dubins曲线；自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置；S3：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S4：接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S5：接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S6：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。...

【技术特征摘要】
1.售卖机自动回充方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：检测到电量低于设定值时，自动售卖机会反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求；接收所述充电装置的充电请求应答后，上位机指令自动售卖机进行回充；S2:接收所述回充指令后，该自动售卖机进行自旋转，其上设置的导航装置检测充电装置的位置；检测到充电装置的位置后，所述导航装置换算出充电装置的位置，上传至上位机；接收所述位置信息后，上位机根据位置信息规划出一条前往充电点的Dubins曲线；自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置；S3：检测到自动售卖机经导航装置导航移动到充电装置设置点后，所述充电装置反馈到达信息至上位机；自动售卖机原地自旋接收充电装置发射的红外编码信号进行匹配通信；S4：接收到所述红外编码信号后自动售卖机进行相应姿态调整向充电装置继续靠近，当触发充电装置上面的红外传感器发射板，使得充电装置关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时反馈信息至自动售卖机；S5：接收所述触发信息后，所述自动售卖机会打开铜片电极继续靠近以触碰充电模块的铜块电极,向里压缩电极至充电模块上的行程开关被触发；S6：行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；同时自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，使得自动售卖机进入充电状态。2.如权利要求1所述的售卖机自动回充方法，其特征在于，步骤S2中所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置，所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航；所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。3.如权利要求1所述的售卖机自动回充方法，其特征在于，步骤S2中所述前往充电装置路径上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，曾奇，张尘，刘韵，赵军，黄发展，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51