汽车、汽车ADAS系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种汽车、汽车ADAS系统及其控制方法。其中，ADAS系统包括摄像头、SOC芯片，其中，摄像头用于拍摄汽车周围的环境以获取视频数据流，SOC芯片集成多个处理器，方法包括：采集视频数据流和CAN控制数据流；对采集到的视频数据流和CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含视频数据流和CAN控制数据流的融合数据流，其中，融合数据流包括多帧融合图像；对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据；根据解析信息和CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。该控制方法能够减少数据流在SOC芯片各处理器之间的数据传递，降低了通讯负载，有利于提升ADAS系统的实时性。

ADAS System of Automobile and Vehicle and Its Control Method

The invention discloses an ADAS system for automobiles and automobiles and a control method thereof. Among them, ADAS system includes camera and SOC chip, in which the camera is used to take pictures of the surrounding environment of the car to obtain video data stream. SOC chip integrates several processors. The methods include: collecting video data stream and CAN control data stream; fusing the collected video data stream and CAN control data stream to generate the fusion of video data stream and CAN control data stream. The fused data stream includes multi-frame fused images, image processing for each frame to obtain corresponding analytical information and CAN control data, and output corresponding image data and/or generate corresponding control signals according to the analytical information and CAN control data. This control method can reduce the data flow between the processors of SOC chip, reduce the communication load and improve the real-time performance of ADAS system.

【技术实现步骤摘要】
汽车、汽车ADAS系统及其控制方法
本专利技术涉及汽车领域，尤其涉及一种汽车ADAS系统的控制方法、一种汽车ADAS系统和一种汽车。
技术介绍
随着我国汽车保有量的逐年大幅增加，交通事故也随之增加。为了更加有效保护汽车驾驶员和乘员的生命财产安全，各汽车厂商都在致力于开发更加可靠的车载被动安全、以及主动安全辅助系统，其中，主动安全辅助系统更是越来越被人们所关注。相关技术中，主动安全辅助系统采用单目摄像头和SOC芯片(System-on-a-Chip，系统级芯片)实现汽车的ADAS(AdvancedDriverAssistantSystems，高级驾驶辅助系统)功能，其中，ADAS功能包含车道偏离检测、行人识别、车辆识别、限速标志识别、以及交通灯识别等。该技术中，视频数据流和CAN的控制数据流是并发的，即视频数据流走的是视频流的通道，而CAN的控制数据流走的是另一个数据流通道。由于SOC芯片上的各处理器均从视频数据流获取图像数据帧并处理，同时还从CAN的控制数据流获取控制数据，且图像数据帧和控制数据在各处理器之间进行的数据传递都依赖于SOC芯片的“核间通讯”方式，当“核间通讯”一直处于繁忙状态时，会使整个系统的实时性变差，进而影响图像的识别率，以及系统的可靠性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种汽车ADAS系统的控制方法，该方法能够减少SOC芯片的各处理器之间的数据传递，降低了“核间通讯”的负载，有利于提升ADAS系统的实时性。本专利技术的第二个目的在于提出一种汽车ADAS系统。本专利技术的第三个目的在于提出一种汽车。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种汽车ADAS系统的控制方法，所述ADAS系统包括摄像头、SOC芯片，其中，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流，所述SOC芯片上集成有多个处理器，且至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法，所述方法包括以下步骤：从多个处理器中选择一个采集所述视频数据流和CAN控制数据流；从多个处理器中选择一个对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述CAN控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像；处理器执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据；处理器执行决策算法时，根据所述解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。根据本专利技术实施例的汽车ADAS系统的控制方法，可以将CAN控制数据流以图像数据的形式融入到视频数据流中，以得到图像数据形式的融合数据流，进而由融合数据流在SOC芯片上的各处理器之间进行数据传输。由此，能够减少SOC芯片上各处理器之间的数据传输，降低了通讯负载，有利于提升ADAS系统的实时性。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种汽车ADAS系统，包括：摄像头，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流；SOC芯片，所述SOC芯片上集成有多个处理器，其中，处理器用于：采集所述视频数据流和CAN控制数据流，并对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述CAN控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像，以及在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行解析处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据，并在执行决策算法时，根据所述解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。进一步地，本专利技术提出了一种汽车，其包括本专利技术上述实施例的汽车ADAS系统。本专利技术实施例的汽车，采用上述的汽车ADAS系统，能够减少SOC芯片各处理器之间的数据传输，降低了通讯负载，有利于提升ADAS系统的实时性。附图说明图1是根据本专利技术实施例的汽车ADAS系统的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术一个具体实施例的汽车ADAS系统的控制方法的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的汽车ADAS系统的控制方法步骤S102的流程图；图4是根据本专利技术一个示例的视频图像帧格式的示意图；图5是根据本专利技术实施例的汽车ADAS系统的图像处理算法的流程图；图6是根据本专利技术一个实施例的汽车ADAS系统的决策算法的流程图；图7是根据本专利技术实施例的汽车ADAS系统的方框图；图8是根据本专利技术实施例的汽车的方框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述根据本专利技术实施例提出的汽车、汽车ADAS系统及其控制方法。图1是根据本专利技术一个实施例的汽车ADAS系统的控制方法的流程图。在本专利技术的实施例中，ADAS系统包括摄像头和SOC芯片，其中，摄像头用于拍摄汽车周围的环境以获取视频数据流，SOC芯片上集成有多个处理器，至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法。其中，摄像头可以是单目摄像头。在该实施例中，SOC芯片上集成的各处理器之间的架构和主频存在区别，用户可以根据ADAS系统的特殊需求来选择SOC芯片的具体型号，并且指定特定的处理器实施特定的功能。如图1所示，该汽车ADAS系统的控制方法包括以下步骤：S101，通过多个处理器中的一个采集视频数据流和CAN控制数据流。具体地，根据每个处理器的主频从多个处理器中选择一个用于采集视频数据流和CAN控制数据流。其中，如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差大于预设值，则选择主频最小的处理器采集视频数据流和CAN控制数据流。如果多个处理器的主频中的最大值与最小值之差小于等于预设值，则任意选择一个处理器采集视频数据流和CAN控制数据流。S102，通过多个处理器中的一个对采集到的视频数据流和CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含视频数据流和CAN控制数据流的融合数据流，其中，融合数据流包括多帧融合图像。具体地，根据用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频从多个处理器中选择一个用于对采集到的视频数据流和CAN控制数据流进行融合处理。其中，如果用于采集视频数据流和CAN控制数据流的处理器的主频大于等于预设频率，则在用于采集视频数据流和CAN控制数据流的处理器上对采集到的视频数据流和CAN控制数据流进行融合处理；如果用于采集视频数据流和CAN控制数据流的处理器的主频小于预设频率，则从其他处理器中选择一个对采集到的视频数据流和CAN控制数据流进行融合处理。S103，处理器在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据。在本专利技术的实施例中，ADAS系统中处理器执行的图像处理算法可以但不限于是车道偏离检测算法、交通灯和行人检测算法、限速标志识别算法、以及车辆识别算法等。S104，处理器在执行决策算法时，根据解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。在该实施例中，如果生成相应的控制信号，则可以根据控制信号对汽车进行相应控制。具体地，如图2所示，通过一个处理器同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，所述ADAS系统包括摄像头、SOC芯片，其中，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流，所述SOC芯片上集成有多个处理器，且至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法，所述方法包括以下步骤：通过所述多个处理器中的一个采集所述视频数据流和CAN控制数据流；通过所述多个处理器中的一个对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述CAN控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像；处理器在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据；处理器在执行决策算法时，根据所述解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。

【技术特征摘要】
1.一种汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，所述ADAS系统包括摄像头、SOC芯片，其中，所述摄像头用于拍摄所述汽车周围的环境以获取视频数据流，所述SOC芯片上集成有多个处理器，且至少一个处理器执行图像处理算法，至少一个处理器执行决策算法，所述方法包括以下步骤：通过所述多个处理器中的一个采集所述视频数据流和CAN控制数据流；通过所述多个处理器中的一个对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理，以生成包含所述视频数据流和所述CAN控制数据流的融合数据流，其中，所述融合数据流包括多帧融合图像；处理器在执行图像处理算法时，对每帧融合图像进行图像处理以得到相应的解析信息和CAN控制数据；处理器在执行决策算法时，根据所述解析信息和所述CAN控制数据输出相应的图像数据和/或生成相应的控制信号。2.如权利要求1所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，所述对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理包括：对所述视频数据流进行解帧处理以获取多帧视频图像，其中，所述视频图像的格式为YUV420SP；对所述视频图像进行分割处理，以获得每帧视频图像的ROI区域，并根据所述ROI区域的像素信息获取当前的行车数据，其中，所述ROI区域包括每帧视频图像中的天空区域，所述行车数据包括日间行车和夜间行车；对所述视频图像的Y分量进行直方图均衡化处理以生成对应的均衡数据；从所述CAN控制数据流中获取CAN控制数据，其中，所述CAN控制数据包括当前近光灯和远光灯状态、车速、方向盘转角、刹车状态、驾驶员和/或乘员的安全带信息，以及系统的调试、测试和诊断请求中的一个或多个；用所述行车数据和所述CAN控制数据替换每帧视频图像的Y值的最后一行数据，以得到所述融合图像。3.如权利要求1所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，根据每个处理器的主频从所述多个处理器中选择一个，以用于采集视频数据流和CAN控制数据流，其中，如果所述多个处理器的主频中的最大值与最小值之差大于预设值，则选择主频最小的处理器；如果所述多个处理器的主频中的最大值与最小值之差小于等于所述预设值，则任意选择一个处理器。4.如权利要求1或2所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，根据用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频从所述多个处理器中选择一个，以用于对采集到的所述视频数据流和所述CAN控制数据流进行融合处理时，其中，如果用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频大于等于预设频率，则选择用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器；如果用于采集所述视频数据流和所述CAN控制数据流的处理器的主频小于所述预设频率，则从其他处理器中选择一个。5.如权利要求2所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，处理器在执行图像处理算法时，具体执行以下步骤：获取一帧融合图像，并判断所述融合图像的Y值的最后一行数据中的CAN控制数据中是否包括所述调试、测试和诊断请求；如果所述CAN控制数据中包括所述调试、测试和诊断请求，则判断所述ADAS系统是否外接HDMI显示设备；如果所述ADAS系统外接HDMI显示设备，则将所述融合图像中的特定区域图像数据复制到相应的输出缓存器，并从所述融合图像中选择与所述图像处理算法相关的预设区域，对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；如果所述CAN控制数据中不包括所述调试、测试和诊断请求，和/或，所述ADAS没有外接HDMI显示设备，则从所述融合图像中选择与所述图像处理算法相关的预设区域，并对选择的预设区域进行解析，以得到相应的解析信息；将解析信息和所述CAN控制数据保存至所述输出缓存器；向所述融合数据流传输所述输出缓存器。6.如权利要求5所述的汽车ADAS系统的控制方法，其特征在于，处理器在执行决策算法时，具体执行以下步骤：从所述融合数据流中获取一个输入缓存器；从所述输入缓存器中读取CAN控制数据，并判断所述ADAS系统是否外接的HDMI显示设备；如果所述ADAS系统外接HDMI显示设备，则从所述输入缓存器中读取解析信息，以根据所述解析信息生成对应的图像数据；将所述图像数据叠加至融合图像特定区域中，并显示在所述外接HDMI显示设备上；根据所述解析信...

【专利技术属性】
技术研发人员：何敏政，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44