车辆外部通知装置制造方法及图纸

本发明专利技术为能预测移动体的此后的行动并根据预测出的行动进行通知的车辆外部通知装置。车辆外部通知装置具备：第一通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的前方识别的方式通知；第二通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的侧方识别的方式通知；行动预测部，其预测在本车辆的前方检测到的行人的此后的行动；并进预测部，其根据预测出的行人的此后的行动与行动预定，预测行人与本车辆是否并进；通知控制部，其在预测为行人不与本车辆并进的情况下，使第一通知部通知与行动预定相关的信息，在预测为行人与本车辆并进的情况下，当在本车辆的行进方向上行人位于距本车辆第一距离的位置的时刻，使第二通知部通知与行动预定相关的信息。

Vehicle External Notification Device

The invention is a vehicle external notification device which can predict the subsequent action of the mobile body and notify according to the predicted action. The vehicle external notification device includes: the first notification unit, which notifies the way in which the information related to the action reservation can be identified from the front of the vehicle; the second notification unit, which notifies the way in which the information related to the action reservation can be identified from the side of the vehicle; the action prediction unit, which predicts the subsequent actions of pedestrians detected in the front of the vehicle; and the forward prediction unit. The first notification unit notifies the information related to the action reservation when the pedestrian is predicted to move in parallel with the vehicle. When the pedestrian is predicted to move in parallel with the vehicle, the notification control unit notifies the pedestrian in the direction of the vehicle when the pedestrian is located in the distance from the vehicle. When the position of the first distance is located, the second notification unit notifies the information related to the action reservation.

【技术实现步骤摘要】
车辆外部通知装置
本公开涉及车辆外部通知装置。
技术介绍
专利文献1所记载的车辆用警报装置在将设定于车辆斜后方的卷入区域检测到的物体根据其形状而判定为行人等的情况下，对该行人等输出通知存在被卷入的可能性的警报。专利文献1：日本特开2008-90748号公报在上述车辆用警报装置中，例如在车辆接近行人等并通过行人附近的状况下，警报不会在行人等位于车辆前方或车辆侧方的期间输出，而是当行人等位于车辆斜后方的情况下才开始输出。因此，期望对行人等更早期地输出警报，从而更早期地通知行人存在与车辆的接触的可能性。然而，在行人等位于车辆前方的期间，根据行人等在此后的行动，行人等与车辆的位置关系如何变化是不同的。因此，即便对行人等更早期地输出警报，根据行人等与车辆的此后的位置关系，行人等也有可能无法识别警报。因此，在本
中，期望能够预测行人等移动体的此后的行动并根据预测出的行动进行通知的车辆外部通知装置。
技术实现思路
本公开的一个方式所涉及的车辆外部通知装置是将与自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定相关的信息通知为能够从车外识别的车辆外部通知装置，具备：第一通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的前方被识别的方式进行通知；第二通知部，其将与行动预定相关的信息以能够从本车辆的侧方被识别的方式进行通知；移动体检测部，其检测本车辆的周围的移动体；行动预测部，其对由移动体检测部在本车辆的前方检测到的移动体的此后的行动进行预测；并进预测部，其根据由行动预测部预测的移动体的此后的行动与行动预定，对移动体与本车辆是否并进进行预测；以及通知控制部，其在由并进预测部预测为移动体不与本车辆并进的情况下，使第一通知部通知与行动预定相关的信息，在由并进预测部预测为移动体与本车辆并进的情况下，当在本车辆的行进方向上移动体位于距本车辆第一距离的位置的时刻，使第二通知部通知与行动预定相关的信息。根据该车辆外部通知装置，根据自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定与在本车辆的前方检测到的移动体的此后的预测的行动，对移动体与本车辆并进与否进行预测。在预测为移动体不与本车辆并进的情况下，通过第一通知部将与本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆的前方被识别的方式进行通知。由此，即便预测为不与本车辆并进的移动体位于本车辆的前方，该装置也能够对该移动体通知与本车辆的此后的行动预定相关的信息。另一方面，在预测为移动体与本车辆并进的情况下，在本车辆的行进方向上，在移动体位于距本车辆第一距离的位置的时刻，通过第二通知部将与本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从本车辆的侧方被识别的方式进行通知。由此，在本车辆通过预测为与本车辆并进的移动体的附近之前，例如在相比在本车辆的前方被通知的信息而该移动体更容易识别在本车辆的侧方被通知的信息的位置关系的时刻，该装置能够对该移动体通知与本车辆的此后的行动预定相关的信息。因此，该装置能够预测移动体的此后的行动，并根据预测的行动进行通知。本公开的一个方式所涉及的车辆外部通知装置可以构成为具有最小距离取得部，该最小距离取得部根据由行动预测部预测出的移动体的此后的行动与行动预定，取得移动体与本车辆最接近时的距离亦即最小距离，通知控制部在由最小距离取得部取得的最小距离小于第二距离的情况下，使第一通知部或第二通知部将表示本车辆给移动体让路的信息作为与行动预定相关的信息来进行通知，通知控制部在由最小距离取得部取得的最小距离为第二距离以上的情况下，使第一通知部或第二通知部将表示本车辆不给移动体让路的信息作为与行动预定相关的信息来进行通知。根据本公开的各种方式，能够预测行人等移动体的此后的行动并根据预测出的行动来进行通知。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的车辆外部通知装置的框图。图2是本车辆的主视图。图3是本车辆的侧视图。图4是表示预测为不与本车辆并进的行人位于本车辆的前方的状况的俯视图。图5是表示预测为与本车辆并进的行人位于本车辆的前方的状况的俯视图。图6是表示图5的行人位于距本车辆第一距离的位置的状况的俯视图。图7是表示通知的处理的流程图。图8是表示通知内容的决定的处理的流程图。图9是表示通知机构的变更的处理的流程图。附图标记说明：1…外部传感器(移动体检测部)；4a…第一通知部；4b…第二通知部；11…行动预测部；12…并进预测部；13…最小距离取得部；14…通知控制部；100…车辆外部通知装置；P…行人(移动体)；V…本车辆。具体实施方式以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同附图标记，并省略重复的说明。图1是表示本实施方式所涉及的车辆外部通知装置100的框图。如图1所示，车辆外部通知装置100是搭载于能够实现自动驾驶的乘用车等本车辆V并将信息以能够从本车辆V的车外识别的方式进行通知的装置。自动驾驶是指使本车辆V沿着预先设定好的目标路线自动行驶的车辆控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行驾驶操作，而使本车辆V自动行驶。在本实施方式中，车辆外部通知装置100将信息以能够从车外视觉识别的方式进行显示。由车辆外部通知装置100通知的信息包括自动驾驶中的本车辆V的此后的行动预定所涉及的信息。“本车辆V的行动预定”例如是用于使本车辆V沿目标路线自动行驶的行驶计划(详细内容后述)。车辆外部通知装置100具备：统一对装置进行控制的ECU[ElectronicControlUnit：电子控制单元]10；以及与ECU10连接的外部传感器(移动体检测部)1和通知部4。在ECU10还连接有内部传感器2和自动驾驶ECU3。ECU10是具有CPU[CentralProcessingUnit：中央处理器]、ROM[ReadOnlyMemory：只读存储器]、RAM[RandomAccessMemory：随机存取存储器]、CAN[ControllerAreaNetwork：控制器局域网]通信电路等的电子控制单元。ECU10例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，并以能够通信的方式与本车辆V的各构成要素连接。即，ECU10能够参照外部传感器1以及内部传感器2的检测结果和在自动驾驶ECU3中生成的本车辆V的此后的行动预定(即行驶计划)。ECU10能够向通知部4输出信号。ECU10例如将存储于ROM的程序加载至RAM，并利用CPU执行加载至RAM的程序，由此实现后述的车外通知的各功能。ECU10可以由多个ECU构成。外部传感器1是对本车辆V的周边的状况进行检测的检测设备。外部传感器1例如对本车辆V的周围的移动体进行检测，并且对检测到的移动体与本车辆V之间的位置关系进行检测。外部传感器1以至少能够对本车辆V的前方以及侧方的移动体进行检测的方式搭载于本车辆V。外部传感器1包括照相机以及雷达传感器中的至少一种。移动体例如包括行人、自行车、摩托车等。以下，作为移动体以行人为例进行说明。照相机是对本车辆V的外部状况进行拍摄的拍摄设备。照相机将与本车辆V的外部状况相关的拍摄信息发送至ECU10。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有配置为再现两眼视差的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息还包括拍摄图像的进深方向的信息(距离信息)。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对本车辆V的周边的障碍物进行检测的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆外部通知装置，其将与自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从车外被识别的方式进行通知，其中，所述车辆外部通知装置具备：第一通知部，其将与所述行动预定相关的信息以能够从所述本车辆的前方被识别的方式进行通知；第二通知部，其将与所述行动预定相关的信息以能够从所述本车辆的侧方被识别的方式进行通知；移动体检测部，其检测所述本车辆的周围的移动体；行动预测部，其对由所述移动体检测部在所述本车辆的前方检测到的所述移动体的此后的行动进行预测；并进预测部，其根据由所述行动预测部预测的所述移动体的此后的行动与所述行动预定，对所述移动体与所述本车辆是否并进进行预测；以及通知控制部，其在由所述并进预测部预测为所述移动体不与所述本车辆并进的情况下，使所述第一通知部通知与所述行动预定相关的信息，在由所述并进预测部预测为所述移动体与所述本车辆并进的情况下，当在所述本车辆的行进方向上所述移动体位于距所述本车辆第一距离的位置的时刻，使所述第二通知部通知与所述行动预定相关的信息。

【技术特征摘要】
2017.08.01 JP 2017-1492991.一种车辆外部通知装置，其将与自动驾驶中的本车辆的此后的行动预定相关的信息以能够从车外被识别的方式进行通知，其中，所述车辆外部通知装置具备：第一通知部，其将与所述行动预定相关的信息以能够从所述本车辆的前方被识别的方式进行通知；第二通知部，其将与所述行动预定相关的信息以能够从所述本车辆的侧方被识别的方式进行通知；移动体检测部，其检测所述本车辆的周围的移动体；行动预测部，其对由所述移动体检测部在所述本车辆的前方检测到的所述移动体的此后的行动进行预测；并进预测部，其根据由所述行动预测部预测的所述移动体的此后的行动与所述行动预定，对所述移动体与所述本车辆是否并进进行预测；以及通知控制部，其在由所述并进预测部预测为所述移动体不与所述本车辆并进的情况下，使所述第一通知部通知与所述行动预定相关...

【专利技术属性】
技术研发人员：森村纯一，渡边淳也，荒川盛司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP