The invention relates to a method for controlling robot-assisted workpiece processing, in which the processing is carried out in a workspace by means of an end-effector. In the method, the robot control system of the robot guiding the end-effector is equipped with a human-machine cooperation interface (MRK_interface). The robot is programmed after removing and/or deactivating the end effector by interacting with the operator in the workspace with the help of the MRK interface. If there is no operator in the workspace, the work program can be started and executed without interacting with the operator. Therefore, only the MRK interface is used during robot programming.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】借助人机协作界面控制机器人辅助的工件加工的方法本专利技术涉及一种用于控制机器人辅助的工件加工的方法,所述加工借助末端执行器在工作空间内进行,在所述方法中,引导末端执行器的机器人的机器人控制系统配备有用于人和机器人之间的交互的人机协作界面(MRK-界面),其中,只当在工作空间中没有操作人员时,由机器人控制系统启动通过机器人对工作程序的执行。由现有技术已知,大规模设备配备有操纵器或者机器人、尤其是工业机器人。因此长久以来在例如交通工具制造中将操纵器和机器人用于全自动化的加工和装配过程中。由现有技术已知的机器人、尤其是多功能机器人尽管原则上能够承担不同的工作任务,然而所述机器人的功能性通常针对的是全自动方面的应用。在传统的全自动的工业机器人中由于工业标准、例如ISO10218-1:2006、ISO10218-2:2008或者标准2006/42/EG,必须规定机器人的工作区域和运动区域与人的停留位置分隔开。尤其在操作期间以及在机器人的运行状态下必须在任何时候使机器人的运动空间和工作空间与操作人员保持分隔,从而排除机器人造成的危险。此外已知的是使人与机器人交互作用、也就是合作。在工作空间内设置保护区域从而保护人以防与机器人不期望地碰撞的这种合作被称为人机协作(MRK)。为此适用的机器人例如由DE102007063099A1、DE102007014023A1以及DE102007028758B4已知。在零件制造中,这种系统在为实现所述系统所必要的成本、系统稳定性以及过程安全性这些方面达到了所述系统的极限。恰恰在工具制造中,在某些手动的工作期间常常需要基于在相应的工作区域中 ...
【技术保护点】
1.一种用于控制机器人辅助的工件加工的方法,加工借助末端执行器在工作空间内进行,在所述方法中,引导末端执行器的机器人的机器人控制系统配备有用于人和机器人之间的交互的人机协作界面(MRK‑界面),其中,只当在工作空间中没有操作人员时由机器人控制系统启动通过机器人对工作程序的执行,其特征在于,通过与操作人员在工作空间内借助MRK界面的交互在移除和/或在去激活末端执行器之后进行机器人的编程,并且当在工作空间内没有操作人员时,在没有与操作人员进行交互的情况下执行工作程序。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.22 DE 102016215683.71.一种用于控制机器人辅助的工件加工的方法,加工借助末端执行器在工作空间内进行,在所述方法中,引导末端执行器的机器人的机器人控制系统配备有用于人和机器人之间的交互的人机协作界面(MRK-界面),其中,只当在工作空间中没有操作人员时由机器人控制系统启动通过机器人对工作程序的执行,其特征在于,通过与操作人员在工作空间内借助MRK界面的交互在移除和/或在去激活末端执行器之后进行机器人的编程,并且当在工作空间内没有操作人员时,在没有与操作人员进行交互的情况下执行工作程序。2.按权利要求1所述的方法,其特征在于,所述MRK界面在执行工作程序期间被去激活。3.按权利要求1或2所述的方法,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:J卡佩伊,A博兹库尔特,T鲍姆,KD科萨克,
申请(专利权)人:大众汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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