一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人交通管制方法，包括：手操器接收输入的区域选择指令后，将区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；调度中心接收遥控区域信息后，在遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据移动路径工作。本发明专利技术使调度中心能够得知手操器的遥控区域，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，来尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，提高移动机器人的安全性和工作时的可靠性。本发明专利技术还公开了一种移动机器人系统。

A Mobile Robot Traffic Control Method and Mobile Robot System

The invention discloses a method for traffic control of mobile robots, which includes: after receiving input area selection instructions, the handheld transmits the selected remote control area information in the area selection instructions to the dispatching center; after receiving the remote control area information, the dispatching center sets a mobile path in the working area other than the corresponding remote control area of the remote control area information for subsequent control of its own belongings. The mobile robot works according to the mobile path. The invention enables the dispatching center to know the remote control area of the handheld, so that the mobile path generated by the dispatching center does not overlap with the remote control area of the handheld, so as to avoid the path conflict between the mobile robot controlled by the handheld remote control and the robot controlled by the dispatching center as far as possible, and to improve the safety and reliability of the mobile robot. The invention also discloses a mobile robot system.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统
本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统。
技术介绍
目前移动机器人的应用越来越多，例如在工厂或者其他工程现场的安全巡检或者货架扫描等等。目前常用的移动机器人的控制方式包括两种，即通过手操器和调度中心来控制移动机器人的移动路径。手操器是指用来控制移动机器人运动路线、动作等功能的无线操作设备，工作人员通过手操器上的按钮和摇杆等控制移动机器人移动。而调度中心是通过设定移动路径后发送至移动机器人内，由移动机器人自动依据移动路径进行移动和动作。当现场有多台移动机器人的情况下，可能出现其中一台或几台使用手操器控制，其它由后台调度中心控制的情况。此时，由于调度中心无法获知受手操器遥控的移动机器人的工作路径，手操器遥控的移动机器人容易与受调度中心控制的机器人发生路径冲突，导致移动机器人损坏等情况，安全性和可靠性低。因此，如何提供一种安全性和可靠性高的移动机器人交通管制方法及移动机器人系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统，使调度中心能够得知手操器的遥控区域，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，来尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，提高移动机器人的安全性和工作时的可靠性。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种移动机器人交通管制方法，包括：手操器接收输入的区域选择指令后，将所述区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；所述调度中心接收所述遥控区域信息后，在所述遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据所述移动路径工作。优选地，所述调度中心接收所述遥控区域信息后还包括：所述调度中心开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器；所述手操器获得机器人的遥控权限后，依据接收的遥控指令控制对应的机器人工作。优选地，所述调度中心接收所述遥控区域信息后，开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器之前，还包括：所述调度中心将所述遥控区域信息分别发送至每个所述手操器所属的移动机器人内；相应的，所述手操器所属的移动机器人在工作过程中，还包括：所述手操器所属的移动机器人在移动过程中对自身进行实时定位，若检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身停止前进。优选地，还包括：所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身后退预设距离。优选地，还包括：所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身在当前位置保持静止状态。优选地，所述调度中心设定所述移动路径的过程具体包括：将所述遥控区域信息对应的遥控区域进行锁定；确定非锁定的工作区域范围，并在所述非锁定的工作区域范围内设定所述移动路径。优选地，所述手操器接收输入的区域选择指令之前还包括：调用保存的工作地图进行显示。优选地，所述手操器与所述调度中心、以及所述手操器与自身所属的移动机器人之间通过wifi和/或低速无线连接。优选地，所述低速无线连接具体为Sub-G、Lora、zigbee中任一种。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种移动机器人系统，所述系统包括手操器、调度中心和若干个机器人；所述手操器，用于接收输入的区域选择指令后，将所述区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；获得机器人的遥控权限后，依据接收的遥控指令控制对应的机器人工作；所述调度中心，用于接收所述遥控区域信息后，在所述遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据所述移动路径工作；开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器；所述调度中心所属的移动机器人，用于依据所述移动路径工作；所述手操器所属的移动机器人，用于依据所述手操器发送的控制指令工作。本专利技术提供了一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统，在手操器接收输入的区域选择指令后，即将区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心，之后调度中心选择遥控区域以外的工作区域来设定移动路径，供后续调度中心控制的移动机器人依据该移动路径工作。由此可见，本专利技术中调度中心能够得知手操器的遥控区域，即调度中心可以得知手操器遥控的移动机器人的工作范围，之后调度中心据此选择该遥控区域以外的工作区域生成移动路径，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，从而尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，进而尽可能避免了移动机器人由于冲突损坏等情况发生，提高了移动机器人的安全性和工作时的可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种移动机器人交通管制方法的过程的流程图；图2为本专利技术提供的另一种移动机器人交通管制方法的过程的流程图；图3为为本专利技术提供的一种移动机器人系统的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统，使调度中心能够得知手操器的遥控区域，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，来尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，提高移动机器人的安全性和工作时的可靠性。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了一种移动机器人交通管制方法，参见图1所示，图1为本专利技术提供的一种移动机器人交通管制方法的过程的流程图；该方法包括：步骤s1：手操器接收输入的区域选择指令后，将区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；即手操器接收工作人员选定的遥控区域后，将所选择的遥控区域的信息发送至调度中心，从而告知调度中心，手操器所控制的移动机器人会在哪个区域范围内移动。步骤s2：调度中心接收遥控区域信息；步骤s3：在遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据移动路径工作。可以理解的是，调度中心接收遥控区域信息后，即能够得知手操器所控制的移动机器人的移动区域，因此，为了避免自身控制的移动机器人的移动路径与手操器的遥控区域发生重叠，之后调度中心会选择手操器的遥控区域以外的工作区域生成移动路径，从而尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，进而尽可能避免了移动机器人由于冲突损坏等情况发生，提高了移动机器人的安全性和工作时的可靠性。需要注意的是，手操器具体能够控制那些移动机器人工作，是预先在调度中心内设定好的，例如手操器可以控制移动机器人A、B、C三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人交通管制方法，其特征在于，包括：手操器接收输入的区域选择指令后，将所述区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；所述调度中心接收所述遥控区域信息后，在所述遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据所述移动路径工作。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人交通管制方法，其特征在于，包括：手操器接收输入的区域选择指令后，将所述区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；所述调度中心接收所述遥控区域信息后，在所述遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据所述移动路径工作。2.根据权利要求1所述的移动机器人交通管制方法，其特征在于，所述调度中心接收所述遥控区域信息后还包括：所述调度中心开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器；所述手操器获得机器人的遥控权限后，依据接收的遥控指令控制对应的机器人工作。3.根据权利要求2所述的移动机器人交通管制方法，其特征在于，所述调度中心接收所述遥控区域信息后，开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器之前，还包括：所述调度中心将所述遥控区域信息分别发送至每个所述手操器所属的移动机器人内；相应的，所述手操器所属的移动机器人在工作过程中，还包括：所述手操器所属的移动机器人在移动过程中对自身进行实时定位，若检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身停止前进。4.根据权利要求3所述的移动机器人交通管制方法，其特征在于，还包括：所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身后退预设距离。5.根据权利要求3所述的移动机器人交通管制方法，其特征在于，还包括：所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33