巡检机器人控制系统技术方案

本申请涉及一种巡检机器人控制系统，包括履带式行走机构、云台机构、检测组件和微型控制装置。所述履带式行走机构，包括两个主动轮。所述云台机构设置于所述履带式行走机构。所述检测组件设置于所述云台机构，用于对周围环境和设备进行检测。所述微型控制装置分别与所述履带式行走机构、所述云台机构和所述检测组件信号连接。其中，所述微型控制装置通过所述两个主动轮控制所述履带式行走机构的行走速度及方向。上述巡检机器人控制系统体积较小且行动灵活，所述履带式行走机构结合所述微型控制装置可以减小巡检机器人控制系统的体积，从而实现对狭窄路面或者空间狭窄的场所进行巡检。

Control System of Patrol Robot

The application relates to a control system of a patrol robot, including a crawler-type walking mechanism, a platform mechanism, a detection component and a micro-control device. The caterpillar walking mechanism comprises two driving wheels. The platform mechanism is arranged on the caterpillar walking mechanism. The detection component is arranged in the platform mechanism for detecting the surrounding environment and equipment. The micro control device is connected with the tracked walking mechanism, the platform mechanism and the detection component signal respectively. The micro control device controls the walking speed and direction of the tracked walking mechanism through the two driving wheels. The control system of the patrol robot is small in size and flexible in action. The tracked walking mechanism combined with the micro-control device can reduce the volume of the control system of the patrol robot, thereby realizing the patrol inspection of narrow pavement or narrow space.

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人控制系统
本申请涉及电力线路巡检
，特别是涉及一种巡检机器人控制系统。
技术介绍
随着社会的发展，电力在我们生活中的作用越来越重要，电力巡检作为保证电力正常运行的重要手段，已经受到电力行业的重视，并取得了巨大的进步。目前如变电站、电缆隧道等电力场所的设备设施的巡检工作可分为人工巡检和巡检机器人巡检两种方式，人工巡检工作量大且存在一定危险性。随着经济和科技的发展，机器人巡检方式将会逐步取代人工巡检。目前市面上电力巡检机器人的性能已经能够满足绝大所数电力场所的巡检要求，但仍然存在一些应用问题。例如，巡检机器人的体积较大，在行走时所需要的运行空间会很大，通常都需要一定宽度的路面才能正常执行巡检工作。对于如电缆沟等路面狭窄或空间狭小的环境，巡检机器人无法到达目标位置完成巡检工作。由于巡检机器人在一些相对狭窄环境中行走不灵活，容易导致自动导航系统出错从而难以实现自主行走。针对电缆沟等路面狭窄或者空间狭小的区域，巡检机器人无法完成巡检工作，仍然需要依靠人力巡检方式完成巡检，增加了巡检工作量。
技术实现思路
基于此，有必要针对巡检机器人体积较大，致使无法完成对路面或者空间狭窄的场所进行巡检的问题，提供一种巡检机器人控制系统。一种巡检机器人控制系统，包括：履带式行走机构，包括两个主动轮；云台机构，设置于所述履带式行走机构；检测组件，设置于所述云台机构，用于对周围环境和设备进行检测；以及微型控制装置，分别与所述履带式行走机构、所述云台机构和所述检测组件信号连接；其中，所述微型控制装置通过所述两个主动轮控制所述履带式行走机构的行走速度及方向。上述巡检机器人控制系统，通过设置履带式行走机构，所述微型控制装置控制所述履带式行走机构的所述两个主动轮，可以实现对所述履带式行走机构的行走速度和方向的控制。所述履带式行走机构体积较小且行动灵活，结合所述微型控制装置，可以减小巡检机器人控制系统的体积，从而实现对狭窄路面或者空间狭窄的场所进行巡检。在其中一个实施例中，所述履带式行走机构包括：行走电机，与所述两个主动轮机械连接；以及行走电机驱动器，与所述微型控制装置信号连接，用于控制所述行走电机转动方向和角度。在其中一个实施例中，所述云台机构包括：云台水平电机，用于控制所述云台机构的水平转动；云台垂直电机，用于控制所述云台机构的俯仰运动；以及云台电机驱动器，与所述微型控制装置信号连接，且分别与所述云台水平电机和所述云台垂直电机信号连接，用于控制所述云台水平电机和所述云台垂直电机转动方向和角度。在其中一个实施例中，所述检测组件包括：温度检测装置，与所述微型控制装置信号连接，用于检测环境和设备的温度；图像采集装置，与所述微型控制装置信号连接，用于采集环境和设备的图像信息；以及障碍检测装置，与所述微型控制装置信号连接，用于检测巡检机器人运动前方的障碍物。在其中一个实施例中，还包括无线通讯装置，与所述微型控制装置信号连接，用于传输所述检测组件采集到的信息。在其中一个实施例中，所述无线通讯装置包括：无线收发装置，用于接收控制指令并发送检测信息；以及无线图像传输装置，与所述微型控制装置信号连接。在其中一个实施例中，还包括遥控装置，分别与所述无线收发装置和所述无线图像传输装置无线信号连接，用于发送所述控制指令并接收所述检测信息。在其中一个实施例中，所述遥控装置包括：显示装置；以及远程控制装置，与所述显示装置信号连接，且分别与所述无线收发装置和所述无线图像传输装置无线信号连接，用于发送所述控制指令并接收所述检测信息。在其中一个实施例中，所述遥控装置还包括远程控制遥杆，与所述远程控制装置信号连接，用于远程控制所述履带式行走机构和所述云台机构。在其中一个实施例中，还包括电源装置，通过所述微型控制装置分别与所述履带式行走机构、所述云台机构和所述检测组件电连接。在上述实施例中，通过设置所述云台水平电机和所述云台垂直电机，所述云台机构可以在搭载所述检测组件的同时对周围环境和设备进行全方位的检测。通过所述图像采集装置和所述无线图像传输装置相结合，可以确保周围环境可以实时显示在所述显示装置上。结合所述障碍检测装置，可以方便工作人员对所述巡检机器人控制系统的使用，确保所述巡检机器人控制系统可以进入狭窄路面或者空间狭窄的场所进行巡检，进而节约人力资源。附图说明图1为本申请实施例提供的一种巡检机器人控制系统连接关系示意图；图2为本申请实施例提供的另一种巡检机器人控制系统连接关系示意图。附图标号说明：100巡检机器人控制系统110履带式行走机构111主动轮112行走电机113行走电机驱动器120云台机构121云台水平电机122云台垂直电机123云台电机驱动器130检测组件131温度检测装置132图像采集装置133障碍检测装置140微型控制装置150无线通讯装置151无线收发装置152无线图像传输装置160遥控装置161显示装置162远程控制装置163远程控制遥杆170电源装置具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参见图1，本申请实施例提供一种巡检机器人控制系统100。所述巡检机器人控制系统100包括履带式行走机构110、云台机构120、检测组件130和微型控制装置140。所述履带式行走机构110包括两个主动轮111。所述云台机构120设置于所述履带式行走机构110。所述检测组件130设置于所述云台机构120，用于对周围环境和设备进行检测。所述微型控制装置140分别与所述履带式行走机构110、所述云台机构120和所述检测组件130信号连接。其中，所述微型控制装置140通过所述两个主动轮111控制所述履带式行走机构110的行走速度及方向。所述履带式行走机构110负责行走功能，适应于平底和一定坡度的地面行走，结构简单。所述履带式行走机构110可以包括所述两个主动轮111。可以理解，所述履带式行走机构110还可以包括从动轮、诱导轮和负重轮。在一个实施例中，所述两个主动轮111主要起驱动作用，可以通过控制所述两个主动轮111的速度差来控制所述履带式行走机构110的转向。所述巡检机器人控制系统100设置所述履带式行走机构110。通过所述微型控制装置140控制所述履带式行走机构110的所述两个主动轮111，可以实现对所述履带式行走机构110的行走速度和方向的控制，增强所述由所述履带式行走机构110、所述云台机构120、所述检测组件130和所述微型控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人控制系统(100)，其特征在于，包括：履带式行走机构(110)，包括两个主动轮(111)；云台机构(120)，设置于所述履带式行走机构(110)；检测组件(130)，设置于所述云台机构(120)，用于对周围环境和设备进行检测；以及微型控制装置(140)，分别与所述履带式行走机构(110)、所述云台机构(120)和所述检测组件(130)信号连接；其中，所述微型控制装置(140)通过所述两个主动轮(111)控制所述履带式行走机构(110)的行走速度及方向。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人控制系统(100)，其特征在于，包括：履带式行走机构(110)，包括两个主动轮(111)；云台机构(120)，设置于所述履带式行走机构(110)；检测组件(130)，设置于所述云台机构(120)，用于对周围环境和设备进行检测；以及微型控制装置(140)，分别与所述履带式行走机构(110)、所述云台机构(120)和所述检测组件(130)信号连接；其中，所述微型控制装置(140)通过所述两个主动轮(111)控制所述履带式行走机构(110)的行走速度及方向。2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统(100)，其特征在于，所述履带式行走机构(110)包括：行走电机(112)，与所述两个主动轮(111)机械连接；以及行走电机驱动器(113)，与所述微型控制装置(140)信号连接，用于控制所述行走电机(112)转动方向和角度。3.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统(100)，其特征在于，所述云台机构(120)包括：云台水平电机(121)，用于控制所述云台机构(120)的水平转动；云台垂直电机(122)，用于控制所述云台机构(120)的俯仰运动；以及云台电机驱动器(123)，与所述微型控制装置(140)信号连接，且分别与所述云台水平电机(121)和所述云台垂直电机(122)信号连接，用于控制所述云台水平电机(121)和所述云台垂直电机(122)转动方向和角度。4.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统(100)，其特征在于，所述检测组件(130)包括：温度检测装置(131)，与所述微型控制装置(140)信号连接，用于检测环境和设备的温度；图像采集装置(132)，与所述微型控制装置(140)信号连接，用于采集环境和设备的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明，张斌，李思尧，陈泰霖，袁帅，喻召杰，王林富，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44