The invention relates to a four-joint planar robot, which comprises the first joint, the second joint, the third joint and the fourth joint. The first joint includes a base, with ball screw at the front end of the base, auxiliary fixed column at the back end, plastic tow chain on the outer wall of the base, and the second joint includes an elevator, a hollow reducer and a motor, and an elevator. One end runs through the ball screw and is installed in the nut of the ball screw, the other end of the lifting seat runs through the auxiliary fixed column, the output pulley is installed on the hollow reducer, the input pulley is installed on the motor, the output pulley and the input pulley transmit the torque through the synchronous belt, and the seal cover plate is installed on the lifting seat. The invention utilizes the position and structure relationship between the ball screw and the auxiliary support pillar to realize the straight upward and downward motion of the robot and improve the rigidity of motion, realize the rotation of the third joint around the axis of the ball screw, effectively expand the range of motion of the robot and reduce the moment of inertia.
【技术实现步骤摘要】
一种四关节平面机器人
本专利技术涉及机器人设备
,具体的说是一种四关节平面机器人。
技术介绍
传统的SCARA机器人的上下运动轴布置在末端,其工作域为扇形面,由于末端体积较只适用于大空间的平面抓取工作,另外,末端抓取的上升距离受限于底座的高度,适用于小范围的上下运动。针对传动SCARA机器人构型的缺点,中国专利申请号为CN201710380194.6的专利技术专利公开了一种升级驱动机构以及平面关节机器人,将SCARA末端的直线运动改变为机器人第一轴的直线上下运动,扩大运动范围,为保持整体刚性,将滚珠丝杆后置,导致机器人第二轴旋转中心与机器人1轴的直线运动间产生偏置,造成机器人重心前倾,另外由于偏置的存在,该机器人的转动范围受限。中国专利申请号为CN201720787344.0中公开了一种螺钉装配专用SCARA机器人,将末端的上下运动设置为机器人第二轴,同时为了避免运动干涉和扩大运动范围,其将第一轴设置为转动轴,虽然可以克服上述问题,但机器人第一轴的旋转会导致机器人整体的转动惯量过大的情况,降低机器人的刚性和精度。因此,为解决上述问题的缺陷,迫切需要设计一款可以降低整体的转动惯量和扩大运动范围的机器人构型。
技术实现思路
为了避免和解决上述技术问题,本专利技术提出了一种四关节平面机器人。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种四关节平面机器人,包括第一关节部、安装于第一关节部内作上下直线运动的第二关节部、安装在第二关节部上端的第三关节部、安装在第三关节部下端的第四关节部,所述第一关节部包括底座,所述底座的前端设有滚珠丝杠、后端设有对称布置的 ...
【技术保护点】
1.一种四关节平面机器人,包括第一关节部(1)、安装于第一关节部(1)内作上下直线运动的第二关节部(2)、安装在第二关节部(2)上端的第三关节部(3)、安装在第三关节部(3)下端的第四关节部(4),其特征在于:所述第一关节部(1)包括底座(11),所述底座(11)的前端设有滚珠丝杠(12)、后端设有对称布置的辅助固定柱(13),所述底座(11)的外壁上设有塑料拖链(14),所述塑料拖链(14)的一端固定于底座(11)且另一端固定于第二关节部(2);所述第二关节部(2)包括升降座(21)、安装于升降座(21)上端的中空减速机(22)和下端的电机(23),所述升降座(21)的一端贯穿滚珠丝杠(12)且安装于滚珠丝杠(12)的丝杠螺母,所述升降座(21)的另一端贯穿辅助固定柱(13),所述中空减速机(22)上安装有输出带轮(24),所述电机(23)上安装有输入带轮(25),所述输出带轮(24)和输入带轮(25)通过同步带(26)传递扭矩,所述升降座(21)上设有防尘和调整同步带(26)的密封盖板(27),所述电机(23)启动以驱动第三关节部(3)绕滚珠丝杠(12)的轴线转动。
【技术特征摘要】
1.一种四关节平面机器人,包括第一关节部(1)、安装于第一关节部(1)内作上下直线运动的第二关节部(2)、安装在第二关节部(2)上端的第三关节部(3)、安装在第三关节部(3)下端的第四关节部(4),其特征在于:所述第一关节部(1)包括底座(11),所述底座(11)的前端设有滚珠丝杠(12)、后端设有对称布置的辅助固定柱(13),所述底座(11)的外壁上设有塑料拖链(14),所述塑料拖链(14)的一端固定于底座(11)且另一端固定于第二关节部(2);所述第二关节部(2)包括升降座(21)、安装于升降座(21)上端的中空减速机(22)和下端的电机(23),所述升降座(21)的一端贯穿滚珠丝杠(12)且安装于滚珠丝杠(12)的丝杠螺母,所述升降座(21)的另一端贯穿辅助固定柱(13),所述中空减速机(22)上安装有输出带轮(24),所述电机(23)上安装有输入带轮(25),所述输出带轮(24)和输入带轮(25)通过同步带(26)传递扭矩,所述升降座(21)上设有防尘和调整同步带(26)的密封盖板(27),所述电机(23)启动以驱动第三关节部(3)绕滚珠丝杠(12)的轴线转动。2.根据权利要求1所述的一种四关节平面机器人,其特征在于:所述辅助固定柱(13)为两个且与滚珠丝杠(12)呈三角形分布。3.根据权利要求1所述的一种四关节平面机器人,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘凯,章林,开亚骏,肖永强,张帷,俞和平,
申请(专利权)人:埃夫特智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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