The invention discloses a calibration method, system, equipment and storage medium for the joint segment of a flexible robot, which obtains multiple actual and nominal positions of the joint segment under different configurations, and then calibrates the kinematics error parameters of the joint segment according to the nominal positions and the actual positions of the joint segment. The kinematics error caused by the kinematics error has some problems, such as the low accuracy of the end positioning and the limitation of the fine operation ability. The calibration of the kinematics error parameters of the joint segment of the flexible robot is realized, and the accuracy of the end positioning and the operation skills of the robot are improved.
【技术实现步骤摘要】
一种联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质
本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质。
技术介绍
柔性机器人相对于传统机械臂有纤细的躯干，冗余的自由度，在复杂多障碍的环境中体现出了极强的灵活性，因此被广泛应用于核电领域、航天领域大型设备的检修、维护、装配等作业任务。这些狭小空间下的精细作业任务，往往要求柔性机器人具有较高的末端绝对定位精度。然而在以下几个方面因素，将影响着柔性机器人的精度，进而影响其作业的能力：(1)在柔性机器人的零部件加工和安装装配过程中，其存在着许多误差。这些误差经过多个关节的累积和放大，最终导致末端较大的误差。(2)其关节处的有限空间以及特殊的绳索驱动方式，导致了其传感器主要集中在机器人的根部，并不能直接反馈关节的角度大小，存在着关节角度的误差。(3)绳索具有一定的弹性，在多次使用之后柔性机器人的驱动绳索将会变长，进而也影响关节的角度，导致末端的误差。为了提高柔性机器人的末端定位精度，进一步增强其狭小空间的精细作业的能力，有必要定期对柔性机器人众多的运动学参数进行标定，以提高其操作性能。
技术实现思路
本专利...
【技术保护点】
1.一种柔性机器人的联动关节段标定方法，其特征在于，包括以下步骤：实际位姿获取步骤，获取联动关节段在多个不同构型下的多个实际位姿；名义位姿获取步骤，获取所述联动关节段在所述多个不同构型下的多个名义位姿；标定步骤，根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定所述联动关节段的运动学误差参数。
【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人的联动关节段标定方法，其特征在于，包括以下步骤：实际位姿获取步骤，获取联动关节段在多个不同构型下的多个实际位姿；名义位姿获取步骤，获取所述联动关节段在所述多个不同构型下的多个名义位姿；标定步骤，根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定所述联动关节段的运动学误差参数。2.根据权利要求1所述的柔性机器人的联动关节段标定方法，其特征在于，基于遗传算法获取所述联动关节段在所述多个不同构型下的多个名义位姿，并根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定所述联动关节段的初始绳长误差和联动角度误差。3.根据权利要求1或2所述的柔性机器人的联动关节段标定方法，其特征在于，利用激光跟踪法获取所述联动关节段的实际位姿。4.一种柔性机器人的联动关节段标定系统，其特征在于，包括：实际位姿获取单元，用于获取联动关节段在多个不同构型下的多个实际位姿；名义位姿获取单元，用于获取所述联动关节段在所述多个不同构型下的多个名义位姿；标定单元，用于根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定所述联动关节段的运动学误差参数。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐文福，刘天亮，牟宗高，梁斌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东,44
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