基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其末端抓取机构与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用；本实用新型专利技术通过两条多关节机械臂对无人机支架进行抓取，通过多关节机械臂的拖拽，把无人机设置到着陆锁死机构进行固定，实现着陆过程中不同姿态无人机的柔性着陆，具有不同位姿兼容性高的基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置。

Landing docking device of UAV based on multi-joint manipulator

The utility model discloses a landing docking device of an UAV based on a multi-joint manipulator. A binocular vision system for collecting attitude image information of the UAV and a redundant multi-joint manipulator for grasping the UAV are arranged on the workbench board. The redundant multi-joint manipulator consists of two, and the workbench board is arranged at the intersection area of the working radius of the two redundant multi-joint manipulators. A landing locking mechanism for fixed UAV is installed, and an end grabbing mechanism is arranged on the end rod of the redundant multi-joint manipulator. The end grabbing mechanism is used in conjunction with the auxiliary fixture set on the landing gear of the UAV. The utility model grabs the UAV support by two multi-joint manipulators and pulls the UAV support by the multi-joint manipulator. The aircraft is fixed to the landing locking mechanism to achieve flexible landing of UAVs with different attitude during landing. The landing docking device of UAVs with different position and attitude compatibility is based on multi-joint manipulator.

【技术实现步骤摘要】
基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置
：本技术涉及一种无人驾驶飞行器领域，特别是涉及一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置。
技术介绍
：无人机(UAV)是无人驾驶飞行器(UnmannedAerialVehicle)的简称，它既可以利用无线电遥控设备进行手摇操纵飞行，也可以利用机载计算机与导航设备进行自主飞行。无人机的工作过程可分为发射、任务飞行和回收三个阶段。无人机发射和飞行技术的发展已相对成熟。无人机发射方式主要包括重量小于10kg的小型无人机手抛发射、滑轨弹射和垂直发射，重量在10kg至800kg之间的中型无人机滑轨发射、垂直发射、空中发射、发射车发射、滑跑起飞发射，重量大于800kg的大型无人机滑跑发射和火箭发射等。无人机发射方式多种多样，但无人机发射技术相对简单，过程可靠。无人机回收方式包括小型无人机的气垫回收、拦截网回收，中型无人机的拦截网回收、降落伞回收、空中回收和着陆滑跑回收，大型无人机的着陆滑跑回收和海中溅落回收等。而针对中型和大型无人机，采用起落架机轮进行滑跑起飞发射和着陆回收是其主要发展方向。而轮式无人机的着陆过程是无人机整个飞行过程中最复杂且事故发生率最高的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，包括由支撑框架和工作台板构成的机架，其特征是：所述工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，所述冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，所述着陆锁死机构包括锁死机构支架及通过导轨滑动设置在锁死固定支架上的导向锁定块，所述导向固定块一侧的锁死机构支架上固定设置有弹簧压紧块，所述弹簧压紧块与导向固定块之间设置有套装在弹簧导向轴上的压缩弹簧，所述压缩弹簧导向轴的一端通过螺纹旋配方式固定在导向锁定块上，所述弹簧导向轴的另一端通...

【技术特征摘要】
1.一种基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，包括由支撑框架和工作台板构成的机架，其特征是：所述工作台板上设置有用于采集无人机姿态图像信息的双目视觉系统和对无人机进行抓取的冗余多关节机械臂，所述冗余多关节机械臂为两条，且两条冗余多关节机械臂的工作半径交叉区域处的工作台板上设置有用于对无人机进行固定的着陆锁死机构，所述着陆锁死机构包括锁死机构支架及通过导轨滑动设置在锁死固定支架上的导向锁定块，所述导向固定块一侧的锁死机构支架上固定设置有弹簧压紧块，所述弹簧压紧块与导向固定块之间设置有套装在弹簧导向轴上的压缩弹簧，所述压缩弹簧导向轴的一端通过螺纹旋配方式固定在导向锁定块上，所述弹簧导向轴的另一端通过通孔贯穿所述弹簧压紧块，所述通孔设置在弹簧压紧块上并与所述弹簧导向轴同轴，且所述弹簧导向轴可在的通孔内自由滑动；所述冗余多关节机械臂包括一个基座和七个依次连接的杆件，且基座与杆件、杆件与杆件之间彼此采用转动运动副连接，所述冗余多关节机械臂的末端杆件上设置有末端抓取机构，其所述末端抓取机构包括采用平行开合形式的平行气爪和夹指，所述夹指安装在平行气爪的移动部件上，且所述夹指与无人机起落架上设置的辅助夹具进行间隙配合使用。2.根据权利要求1所述的基于多关节机械臂的无人机着陆对接装置，其特征是：所述基座与七个杆件之间的连接顺序为基座、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈素霞，孙清原，李通通，黄全振，杨爱云，栗科峰，李小魁，
申请(专利权)人：河南工程学院，
类型：新型
国别省市：河南,41