【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的植保喷施作业的方法及系统
本专利技术涉及到无人机
，具体涉及到一种基于无人机的植保喷施作业的方法及系统。
技术介绍
植保作业根据作物植株的分布规律、施药要求，设计相应的飞行作业轨迹，保证无人机喷施作业的有效喷福宽度，实现农业精准航空作业。通过有效的飞行参数调节，确保农业植保无人机选择较优的飞行作业路径，降低航空喷施作业的重喷率和漏喷率，提高植保无人机航空喷施作业质量。目前植保作业通过手持GPS测量农田地理信息：由地面作业人员手持GPS测量工具围绕作业区域行走丈量建立较高精度的农田地理信息地图。基于地理信息地图的作业轨迹规划：根据测得的地理数据设计规划无人机航线，上传航线至无人机飞行控制系统，由飞控完成无人机沿航线自主飞行作业。现有航线设计技术集中在两部分，1)采集作业区域的地理信息地图，作为作业航迹规划设计的前提；2)根据作业区域地理信息及相关喷施作业技术要求，设置飞行航线。其不足之处在于：1)通过作业人员手持GPS测量装置对作业区域行走丈量建立作业区域精准地图的方式对人工劳动强度要求大，作业效率受影响严重；2)现阶段自主作业主要集中在大田平...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的植保喷施作业的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于机载农情信息监测平台获取所针对植保区域的遥感测绘数据；基于所获取的遥感测绘数据计算出所述植保区域下的植保无人机作业航迹轨道；基于反步法的轨迹跟踪控制器控制无人机执行携带喷施作业装置在所述植保无人机作业航迹轨道下完成植保任务。
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的植保喷施作业的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于机载农情信息监测平台获取所针对植保区域的遥感测绘数据；基于所获取的遥感测绘数据计算出所述植保区域下的植保无人机作业航迹轨道；基于反步法的轨迹跟踪控制器控制无人机执行携带喷施作业装置在所述植保无人机作业航迹轨道下完成植保任务。2.如权利要求1所述的基于无人机的植保喷施作业的方法，其特征在于，所述基于机载农情信息监测平台获取所针对植保区域的遥感测绘数据包括：基于无人机所搭载的遥感测量单元采集遥感测绘数据，所述遥感测绘数据包括：正射影像，将每次采集的正射影像、采集点GPS位置信息、采集时刻的姿态信息；将所述遥感测绘数据基于ORB特征提取算法实现图像拼接过程，得到所述植保区域下的高精度地理信息地图；基于YOLOV3算法对高精度地理信息地图上的作业关键信息进行标注并提取参数。3.如权利要求2所述的基于无人机的植保喷施作业的方法，其特征在于，所述遥感测量单元集合可见光相机、红外相机、多光谱模块。4.如权利要求3所述的基于无人机的植保喷施作业的方法，其特征在于，所述将所述遥感测绘数据基于ORB特征提取算法实现图像拼接过程，得到所述植保区域下的高精度地理信息地图包括：将原图像和待拼接图像加载读取并进行灰度图转换预处理；提取ORB特征点，所述特征点描述利用图像重心计算；在原大图上拼接新的小图，对大图进行栅格化处理，并对每个栅格进行特征点提取，并根据最近邻特征匹配的方法完成粗匹配；得到重合区域后进行坐标统一，并在大图重合区域附近栅格与新图的特征点进行图像配准，对匹配特征点排序，将匹配稳健性程度随机分布的特征点通过排序优化后，按匹配度越高越靠前的顺序排列出来；将最强匹配对应的重合部分进行局部融合处理，对两部分进行加权平均融合，实现两幅图像的平滑对接，通过对融合完成的图像进行二维直方图归一化，通过最小二乘拟合对图像颜色校正；得到拼接新图，继续跟下一幅待拼接图重复上述过程，完成所有正射...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈再励，吴亮生，雷欢，曹永军，钟震宇，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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