【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统
本专利技术涉及飞行器领域，尤其涉及一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统。
技术介绍
随着科技的发展，无人飞行器的使用越来越广泛，无人飞行器不仅在室外得到了广泛使用，并且在室内也多有应用，传统的多旋翼无人飞行器平台依靠全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)接收机进行导航，从而实现无人飞行器的自主飞行。但是，在地下室、高楼林立的室内等室内环境中，GNSS信号无法穿透墙壁等隔层，可能会出现GNSS信号较弱或没有GNSS信号的情况，此时，多旋翼无人飞行器的自主导航功能便会失效，多旋翼无人飞行器在自主飞行时很可能与室内的物体发生碰撞，使得无人飞行器发生损坏，从而室内的GNSS信号较弱或没有GNSS信号的环境下，无人飞行器的使用受到了限制。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，旨在解决现有技术中室内的GNSS信号较弱或没有GNSS信号的环境下，无人飞行器的使用受到了限制的技术问题。为实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于U...
【技术保护点】
1.一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，其特征在于，包括：飞行器模块，用于承载无人飞行器，并采集无人飞行器的位置信息及无人飞行器周围环境的相对位置信息；超宽带定位模块，用于根据超宽带定位技术的方法定位飞行器模块的位置信息；地面站处理模块，用于处理所述飞行器模块的位置信息及所述无人飞行器周围环境的相对位置信息，并向所述飞行器模块发送控制指令；飞行器数传模块，用于向地面站处理模块输出所述无人飞行器周围环境的相对信息及所述飞行器模块的位置信息，并接收所述控制指令。
【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，其特征在于，包括：飞行器模块，用于承载无人飞行器，并采集无人飞行器的位置信息及无人飞行器周围环境的相对位置信息；超宽带定位模块，用于根据超宽带定位技术的方法定位飞行器模块的位置信息；地面站处理模块，用于处理所述飞行器模块的位置信息及所述无人飞行器周围环境的相对位置信息，并向所述飞行器模块发送控制指令；飞行器数传模块，用于向地面站处理模块输出所述无人飞行器周围环境的相对信息及所述飞行器模块的位置信息，并接收所述控制指令。2.根据权利要求1所述的基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，其特征在于，所述超宽带定位模块包括：超宽带定位单元，用于室内的四个地点设置定位基站，四个所述定位基站围成四边形，且三个定位基站位于同一水平面，一个定位基站与另外三个定位基站不位于同一水平面，根据所述定位基站的坐标作为飞行器模块的参考坐标。3.根据权利要求1所述的基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，其特征在于，所述地面站处理模块包括：数传单元，用于接收所述超宽带定位模块传输的飞行器模块的位置信息及所述相对位置信息，并用于向所述飞行器模块发送所述控制指令；信息处理单元，用于根据飞行器模块的位置信息及所述相对位置信息生成控制所述飞行器模块的控制指令。4.根据权利要求3所述的基于UWB的无人飞行器自主定位导航系统，其特征在于，所述信息处理单元包括：二维坐标点确定子单元，用于根据所述超宽带定位模块确定一个飞行器模块在二维空间内的二维参照坐标点；飞行距离测算子单元，用于根据超宽带定位模块发射的数据信号生成两条独立的时间戳，并根据两条独立的时间戳计算数据信号传递的时间；三维坐标点确定子单元，用于根据所述坐标点确定子单元及所述超宽带定位模块确定飞行器模块在三维空间内的三维参照坐标点。5.一种基于UWB的无人飞行器自主定位导航方法，其特征在于，包括：采集无人飞行器的位置信息及无人飞行器周围环境的相对位置信息；根据超宽带定位技术的方法定位无人飞行器的位置信息；在无人飞行器上向地面站输出无人飞行器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：何春龙，王春琦，丁晓欢，冯大权，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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