移动装置控制方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动装置控制方法，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图；基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。通过确定连通区域确定地面信息，能够更好地保证无人机在植保作业、地块分割、地块测量、航线规划等过程中，能够在精准地定位斜坡，避免移动装置将斜坡视为障碍物，实现对斜坡或者小土坡翻越爬坡飞行，以便于移动装置对该斜坡进行作业等。

【技术实现步骤摘要】
移动装置控制方法、装置及终端
本专利技术涉及仿地飞行、图像处理、地块分割、控制及飞行器
，具体而言，本专利技术涉及一种移动装置控制方法、装置及终端。
技术介绍
一般地，作业的田地地面并非平整，有斜坡或者小土包的存在。现有的无人机安装有对地测距装置，可以对离地的高度进行测量，却不能对前方的地面状况进行预测和分析，仅仅根据对地测距模块测量的数据可能仍然存在误差。而为了实现无人机能够根据地面形状进行有效地作业，现有的植保无人机上安装有避障模块，又有地形模块，避障模块主要通过测量距离的测距传感器获取无人机与障碍物之间的距离，能够有效地避开无人机飞行过程中的障碍物，其中避障模块如，激光雷达、视觉传感器、超声波雷达以及毫米波雷达等。但是，对于地形比较复杂的情况(如有田地地面并非平整的，有斜坡或者小土包的存在)，无人机避障模块会将起伏比较大的有斜坡或者小土包地形误认为是障碍物，而现有的无人机，也不具备精准地区别斜坡或者真实障碍物能力，导致无人机不能对被误认为是障碍物的斜坡或者小土包进行仿地飞行实现对斜坡或者小土包的翻越。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是现有避障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图；基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。

【技术特征摘要】
1.一种移动装置控制方法，其特征在于，包括：获取移动装置移动方向前方的点云图；基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域，由所述连通区域确定地面信息，所述地面信息包括地面坡度信息；依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动。2.根据权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述坡度信息控制所述移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：获取距离检测装置采集的移动装置与所述地面之间的距离；依据所述坡度信息和所述距离控制所述移动装置仿所述地面移动。3.根据权利要求2所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述坡度信息和所述距离控制移动装置仿所述地面移动的步骤中，具体包括：依据所述坡度信息调整所述移动装置的移动姿态，以使所述移动装置能够仿所述地面移动移动；依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动移动。4.根据权利要求3所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：判断所述距离是否在预设距离阈值；当所述距离不在所述预设距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设距离内；控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设距离阈值内仿所述地面移动。5.根据权利要求2至4任一项所述的移动装置控制方法，其特征在于，所述距离包括移动装置与地面之间的垂直距离和移动装置与地面之间的水平距离，所述预设距离阈值包括移动装置与地面之间的预设垂直距离和移动装置与地面之间的预设水平距离。6.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：当所述垂直距离不在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离不在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内；控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。7.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：当所述垂直距离不在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设垂直距离阈值内；控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。8.根据权利要求5所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述依据所述距离控制所述移动装置以所述移动姿态仿所述地面移动的步骤中，具体包括：当所述垂直距离在所述预设垂直距离阈值内且所述水平距离不在所述预设水平距离阈值内时，控制所述移动装置移动至所述预设水平距离阈值内；控制所述移动装置以所述移动姿态在所述预设垂直距离阈值和所述预设水平距离阈值内仿所述地面移动。9.根据权利要求1所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述基于所述点云图中点云信息确定移动方向前方的连通区域的步骤中，具体包括：对所述点云图做栅格化处理；获取栅格化后所述点云图中点云对应栅格的结构特征，所述结构特征包括：栅格海拔、栅格梯度、栅格海拔差中的任意多项；根据所述结构特征确定移动方向前方的连通区域。10.根据权利要求9所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述根据所述结构特征确定移动方向前方的连通区域的步骤中，具体包括：基于所述栅格海拔、栅格梯度、栅格海拔差中的任意一项或者多项确定地面栅格和非地面栅格；基于所述地面栅格确定移动方向前方的所述连通区域。11.根据权利要求10所述的移动装置控制方法，其特征在于，在所述基于所述栅格海拔确定地面栅格和非地面栅格的步骤中，具体包括：将所述栅格海拔差与预设栅格海拔差阈值进行对比，确定非地面栅格和地面栅格；当所述栅格海拔差大于预设栅格海拔差阈值时，所述栅格确定为所述非地面栅格；当所述栅格海拔差小于预设栅格海拔差阈值时，所述栅格确定为所述地面栅格。12.根据权利要求9或10任一项所述的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑立强，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44