一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机。本实用新型专利技术采用多舵机导流片控制方式可以产生多种控制力与控制力矩，使得水下无人航行器具有很高的机动性与极大的灵活性。另外，利用对第一X舵舵机和第二X舵舵机的控制实现了水下无人航行器回转半径为零、快速浮升的特点，可广泛应用于狭小水域和浅水域的探测作业，弥补了现有大型水下航行器机动性的不足的缺点。

Main Control System of Unmanned Underwater Vehicle with Single Rotor Culvert

The utility model discloses a main control system of a single-rotor culvert Underwater Unmanned vehicle, which comprises a main controller, a motor controller, a steering engine controller and a remote control receiver. The multi-steering vane control mode of the utility model can generate a variety of control forces and control moments, which makes the underwater unmanned vehicle have high maneuverability and great flexibility. In addition, the control of the first X rudder and the second X rudder realizes the characteristics of zero turning radius and fast floating of the Underwater Unmanned vehicle, which can be widely used in detection operations in narrow and shallow waters, making up for the shortcomings of maneuverability of existing large underwater vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统
本技术涉及水下无人航行器
，具体涉及一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统。
技术介绍
目前现有的水下航行器多采用水平置滚转体设计，利用螺旋桨后置或中置水平推进的结构，采用舵进行转向，在低速航行条件下，方向控制效率较低，且裸露螺旋桨易产生空泡效应，噪音较大，具有体积较大，低速操控响应较慢，回转半径较大，航迹明显等难以克服的缺点。尤其是在狭小水域难以实现有效航行，浅水域方向舵易触碰。在航空领域，目前水平内置涵道式飞行器具有极强的环境适应性能和操纵性优势。针对传统水下航行器的不足，结合涵道式飞行器控制的技术优势，依据涵道式无人机的结构与水下航行器内置螺旋桨结构具有较大的相似性。目前，涵道飞行器技术已经有广泛应用。由于空气和水流相似的流体性能，可以借鉴已有的单旋翼涵道飞行器的设计思路及设计方案，进行创新设计。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，用以解决目前水下航行器在低速航行条件下方向控制效率较低、回转半径较大在狭小水域难以实现有效航行的问题。为实现上述目的，本技术提供了一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机，所述遥控接收机的主控制器控制指令信号输出端连接至所述主控制器的控制指令信号接收端，所述主控制器的电机控制指令信号输出端连接至所述电机控制器的电机控制指令信号输入端，所述主控制器的舵机控制指令信号输出端连接至所述舵机控制器的舵机控制指令信号输入端，所述电机控制器的电机控制指令信号输出端连接至发动机的电机控制指令信号输入端，所述舵机控制器通过第一X舵舵机控制指令信号输出端、第二X舵舵机控制指令信号输出端和直舵舵机控制指令信号输出端分别连接至第一X舵舵机的第一X舵舵机控制指令信号输...

【技术特征摘要】
1.一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机，所述遥控接收机的主控制器控制指令信号输出端连接至所述主控制器的控制指令信号接收端，所述主控制器的电机控制指令信号输出端连接至所述电机控制器的电机控制指令信号输入端，所述主控制器的舵机控制指令信号输出端连接至所述舵机控制器的舵机控制指令信号输入端，所述电机控制器的电机控制指令信号输出端连接至发动机的电机控制指令信号输入端，所述舵机控制器通过第一X舵舵机控制指令信号输出端、第二X舵舵机控制指令信号输出端和直舵舵机控制指令信号输出端分别连接至第一X舵舵机的第一X舵舵机控制指令信号输入端、第二X舵舵机的第二X舵舵机控制指令信号输入端和直舵舵机的直舵舵机控制指令信号输入端，所述发动机通过驱动轴驱动安装至涵道中的动力源螺旋桨旋转，所述第一X舵舵机和所述第二X舵舵机分别通过第一X舵拉杆和第二X舵拉杆拉动安装至涵道内动力源螺旋桨的自稳舵系导流扇下面的第一X舵导流片和第二X舵导流片倾斜摆动，所述直舵舵机通过直舵拉杆拉动安装至涵道的下部出口处的直舵导流片倾斜摆动。2.根据权利要求1所述的一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述遥控接收机配对设置有遥控器并接收来自遥控器的遥控控制指令信号。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝恒宇，王超，刘佳炜，宋强林，卢子寅，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61