一种识别目标的坐标系定位和语义地图构建的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种识别目标的坐标系定位及语义地图构建的方法及系统，定位方法中，对于作为目标物体的特征物体，将其目标检测2D框与采集的对应的点云数据融合，对目标物体在世界坐标系下进行三维定位，并进行水平平面坐标系投影；基于上述定位方法进行语义地图的构建。与现有技术相比，目标物体识别的准确度更高，便于区分特征鲜明的场所及新颖的室内环境，便于构建更真实的语义地图。

【技术实现步骤摘要】
一种识别目标的坐标系定位和语义地图构建的方法及系统
本专利技术涉及语义地图构建领域，特别是涉及一种适用于语义地图构建中识别目标的坐标系定位及语义地图构建的方法及系统。
技术介绍
现有技术文件1(ZhaoC,MeiW,PanW.Buildingagrid-semanticmapforthenavigationofservicerobotsthroughhuman–robotinteraction[J].DigitalCommunications&Networks,2015,1(4):253-266)提出一种交互方法来构建栅格-语义地图用于室内服务机器人的自主导航。主要包含四个模块：交互模块，控制模块，导航模块以及建图模块。主要三个关键点：1)在建图和导航中如何高效利用语音和视觉；2)语义名如何与在线语义地图中的坐标系数据结合；3)修改粒子群中最大粒子权重，定位-评估-重定位，应用于全局定位；该文只是通过语音交互方式将机器人当前位置作为一个标记点在机器人地图中表示出来，并不是真正意义中的通过物体识别，场景分类来丰富机器人的语义地图，其作用只适用于人机交互中的目标点位，对全局定位没本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别目标的坐标系定位方法，方法包括，对于作为目标物体的特征物体，将其目标检测2D框与采集的对应的点云数据融合，对目标物体在世界坐标系下进行三维定位，并进行水平平面坐标系投影。

【技术特征摘要】
1.一种识别目标的坐标系定位方法，方法包括，对于作为目标物体的特征物体，将其目标检测2D框与采集的对应的点云数据融合，对目标物体在世界坐标系下进行三维定位，并进行水平平面坐标系投影。2.根据权利要求1所述的识别目标的坐标系定位方法，所述方法还包括，进行水平平面坐标系投影时，投影在世界坐标系XY-2D坐标面下。3.根据权利要求1或2所述的识别目标的坐标系定位方法，所述方法还包括，将特征物体的目标检测结果与点云数据进行匹配，得到特征物体在世界坐标系下的三维位姿，并进行水平平面坐标系投影。4.一种识别目标的坐标系定位系统，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有便于处理器加载并执行的指令，其特征在于，包括，对于作为目标物体的特征物体，将其目标检测2D框与采集的对应的点云数据融合，对目标物体在世界坐标系下进行三维定位，并进行水平平面坐标系投影。5.根据权利要求4所述的识别目标的坐标系定位系统，其特征在于，所述指令还包括，进行水平平面坐标系投影时，投影在世界坐标系XY-2D坐标面下。6.根据权利要求4或5所述的识别目标的坐标系定位系统，其特征在于，所述指令还包括，将特征物体的目标检测结果与点云数据进行匹配，得到特征物体在世界坐标系下的三维位姿，并进行水平平面坐标系投影。7.一种语义地图构建方法，基于权利要求1到3之一所述的识别目标的坐标系定位方法实现，方法包括，拓扑地图节点构建，基于2D栅格度量地图，随着智能视觉识别设备的移动创建拓扑地图中的节点；新环境空间识别，智能视觉识别设备在移...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，胡泉，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11