一种智能设备的视觉重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决智能设备在原地进行视觉重定位失败后，如何提高定位成功率的问题。该方法包括：获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。智能设备运动时，改变了视觉传感器采集到的环境图像特征，提高了智能设备视觉重定位的成功率。

A Visual Relocation Method and Device for Intelligent Equipment

The invention discloses a method and device for visual relocation of intelligent devices, which solves the problem of how to improve the success rate of visual relocation of intelligent devices after failing in situ. The method includes: acquiring the environment image captured by the vision sensor of the intelligent device, relocating in-situ vision according to the acquired environment image; controlling the intelligent device to move according to the preset motion rules to change the environment image captured by the vision sensor if the in-situ vision relocation fails; acquiring the environment image captured by the vision sensor again, according to the third step The acquired environment image is re-visualized. When the intelligent device moves, it changes the characteristics of the environment image collected by the visual sensor, and improves the success rate of the visual relocation of the intelligent device.

【技术实现步骤摘要】
一种智能设备的视觉重定位方法及装置
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种智能设备的视觉重定位方法及装置。
技术介绍
可以自主移动的人工智能设备如机器人的重定位是根据已知的地图环境和传感器数据，重新确定智能设备的位置。机器人重定位成功后可以实现自主导航，提供其他服务。目前的机器人重定位技术主要有以下两种：1)激光重定位技术用户在地图上先手动点一下机器人的大致位置，然后机器人不断的向外发射激光，通过激光距离匹配，校准到误差很小的正确位置。但此种重定位技术需要人为参与，且出错率高。2)视觉重定位技术视觉重定位技术通过视觉传感器采集视觉传感图像，根据已知的地图环境实现重定位。视觉传感器获取的信息量丰富，在重定位过程中不需要再每次定位时的由人为参与，提高了定位的效率。在视觉重定位中，移动到某些比较特殊的位置如面向一面白墙时，所采集的信息量比较少，可能会出现定位失败的情况，或者由于其他原因定位失败时，还是需要人为介入，给用户的体验不好。目前缺乏一种针对可自主移动的智能设备在原地进行视觉重定位失败后如何提高成功率的解决方案。
技术实现思路
本专利技术提供一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决在采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能设备的视觉重定位方法，其特征在于，该方法包括：获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

【技术特征摘要】
1.一种智能设备的视觉重定位方法，其特征在于，该方法包括：获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包括如下任一种运动方式或任多种运动方式的组合：以设定角速度在原地旋转；以设定位移速度进行位移。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则为：先以设定角速度在原地旋转，再以设定位移速度进行位移；或者先以设定位移速度进行位移，再以设定角速度在原地旋转。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则仅包括一种运动方式，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的结束时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则包括多种运动方式的组合，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：在控制所述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者在控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜美，李冠毅，李庚，马建，林焘，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11