一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV技术

本发明专利技术提供了一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV，所述磁钉包括驱动电路和电磁铁电路；所述电磁铁阵列由若干磁钉铺设在工作现场而成；所述方法为根据实际工作需求确定AGV行驶路线，根据确定的AGV行驶路线控制电磁铁阵列中相应位置的磁钉通电，形成满足工作需求的磁性导引带，AGV沿磁性导引带前进，完成工作任务；所述AGV包括电源、四个电源转换模块、MCU、磁检测模块、磁检测供电模块、两个电机驱动模块、两个电机驱动供电模块、机械臂驱动模块。根据实际生产需求，控制电磁铁阵列的一系列磁钉的通断电，进而随时方便的更改AGV导航路径，提高AGV自动化程度，提高企业产线灵活性、生产效率，降低工人的劳动强度和企业的生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV
本专利技术属于AGV
，具体涉及一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV。
技术介绍
AGV为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。AGV具有定位精确度高、搬运费用低、安全性高、运行可靠等优点。世界上首台AGV1954年投入使用，经过几十年的发展，一些工厂中已经大量使用AGV作为物流运输工具，极大的提高了工厂的自动化程度和生产效率。现有的AGV导航多采用电磁导引、磁带导引、光学导引等方式，这些方式均需要在工厂地面铺设不同类型的循迹线，AGV只能按已铺设好的既定路线行走，当生产需求发生改变时，需要铺设新的循迹线，因此上述循迹方式不能方便的改变路线，上述循迹方式也不能由计算机控制实现实时的路线更改，难以满足工厂中柔性生产等需求。
技术实现思路
本专利技术提供了一种磁钉、电磁铁阵列、基于电磁铁阵列的AGV导航方法及其AGV，克服现有技术存在的AGV循迹线难以灵活变化，给生产造成不便，影响生产效率，增加生产成本等问题。本专利技术提供的一种磁钉，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁钉，其特征在于：包括驱动电路和电磁铁电路，所述驱动电路为由一对NPN、PNP互补三极管和两个限流电阻组成的推挽电路，所述电磁铁电路包括电磁铁、防止电磁铁驱动电压消失时产生的感应电势击穿NPN三极管/PNP三极管的续流二极管、用来调节磁钉工作时电流的电阻，所述驱动电路用于将控制信号放大驱动电磁铁。

【技术特征摘要】
1.一种磁钉，其特征在于：包括驱动电路和电磁铁电路，所述驱动电路为由一对NPN、PNP互补三极管和两个限流电阻组成的推挽电路，所述电磁铁电路包括电磁铁、防止电磁铁驱动电压消失时产生的感应电势击穿NPN三极管/PNP三极管的续流二极管、用来调节磁钉工作时电流的电阻，所述驱动电路用于将控制信号放大驱动电磁铁。2.根据权利要求1所述的磁钉，其特征在于：所述磁钉还包括指示灯电路。3.根据权利要求1所述的磁钉，其特征在于：所述电磁铁电路还包括指示磁钉是否发生故障的发光二极管。4.一种电磁铁阵列，其特征在于：由若干磁钉铺设在工作现场而成，用于根据实际工作需求，控制某些磁钉工作形成满足工作需要的不同的磁性导引带。5.一种基于电磁铁阵列的AGV导航方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，王海东，郭维波，赵时，张涛，纪纲，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学青岛校区，
类型：发明
国别省市：山东,37