自动工作系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动工作系统，包括自移动设备及导航设备，自移动设备在工作区域内移动并工作，导航设备与自移动设备可拆卸地连接，导航设备配置为接收定位信号以确定自身或所连接的所述自移动设备的位置信息，自动工作系统还包括为所述自移动设备供电的能源模块，能源模块可自所述自移动设备上拆卸以给所述导航设备供电。

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统及其控制方法
本专利技术涉及一种自动工作系统及其控制方法。
技术介绍
智能设备，例如自动割草机、自动扫雪机等自移动设备，自面市以来就受到极大的欢迎。为使智能设备更加智能化，更好地为用户服务，市场对智能设备的导航功能提出了更好的要求。为改善智能设备的导航功能，提高智能设备的定位精度，一种方法是采用高精度的导航模块，例如差分GPS导航模块，利用RTK技术的差分GPS定位方法的定位精度能够达到厘米级。但智能设备的生成厂家同时面临的问题是，高精度导航模块的成本高，若为每个智能设备配置一个高精度导航模块，则智能设备的成本将大大提高，使用户无法同时享受到能够实现高精度导航的智能设备和具有吸引力的价格。
技术实现思路
为克服现有技术的缺陷，本专利技术采用如下技术方案：一种自动工作系统，包括自移动设备及导航设备，所述自移动设备在工作区域内移动并工作；所述导航设备与所述自移动设备可拆卸地连接；所述导航设备配置为接收定位信号以确定自身或所连接的所述自移动设备的位置信息；所述自动工作系统还包括为所述自移动设备供电的能源模块，所述能源模块可自所述自移动设备上拆卸以给所述导航设备供电。进一步的，所述能源模块为电池包。进一步的，所述导航设备与所述自移动设备共用所述电池包。进一步的，所述导航设备包括第一工作模式和第二工作模式，在所述第一工作模式下，所述导航设备独立于所述自移动设备工作，在所述第二工作模式下，所述导航设备与所述自移动设备电连接。进一步的，在所述第一工作模式下，所述能源模块直接作为所述导航设备的外接的能源模块以给其供电，所述第二工作模式下，所述能源模块给所述自移动设备供电，所述导航设备与所述自移动设备对接后，通过给所述自移动设备供电的所述能源模块供电。进一步的，所述导航设备与所述自移动设备分别包括相互对接的接口。进一步的，所述导航设备至少能够可选择地连接于两个所述自移动设备之一。进一步的，在所述第一工作模式下，所述导航设备沿所述工作区域的边界移动并根据定位信号获取工作区域的边界信息。进一步的，所述导航设备根据定位信号生成的多个坐标数据定义所述工作区域的边界信息。进一步的，所述边界信息存储于所述导航设备或云端，所述自移动设备在工作区域工作时读取所述边界信息。进一步的，所述定位信号为卫星定位信号、基站定位信号、蓝牙定位信号、wifi定位信号中的至少一种。本专利技术还可采用如下技术方案：一种自动工作系统的控制方法，其包括以下步骤：导航设备由能源模块供电，且自行沿工作区域移动并根据定位信号获得边界信息；所述能源模块为自移动设备供电；所述导航设备与所述自移动设备对接，所述自移动设备通过与其连接的导航设备进行定位并根据定位信息在工作区域内工作。进一步的，上述控制方法还包括以下步骤：所述导航设备与所述自移动设备解除对接；所述能源模块自所述自移动设备上拆卸，且用于给所述导航设备供电。进一步的，上述控制方法还包括以下步骤：所述导航设备与所述自移动设备解除对接；所述导航设备与不同于所述自移动设备的另一自移动设备对接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：给自移动设备供电的能源模块，可自自移动设备上拆卸以给导航设备供电，实现给自移动设备供电的能源模块与给导航模块供电的能源模块通用化，从而降低自动工作系统的成本。附图说明以上所述的本专利技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：图1是本专利技术的第一实施例的自动工作系统示意图。图2为一常规方式生成边界线的示意图；图3为另一常规方式生成边界线的示意图；图4为一实施例的导航装置的示意图；图5为一实施例的导航装置的结构示意图；图6为采用图4中的导航装置进行定位的示意图；图7为一实施例的自移动设备移动时的示意图。图8是本专利技术的另一实施例的导航装置的结构示意图。图9是本专利技术的第一实施例的自移动设备工作区域示意图。图10是本专利技术的第一实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图11为一实施例的自移动设备的对接方法的流程示意图；图12为另一实施例的自移动设备的对接方法的流程示意图；图13为自移动设备与对接装置对应的示意图；图14为一实施例的自移动设备的结构示意图；图15为图4中控制检测模块的结构示意图；图16为另一实施例的自移动设备的结构示意图。图17是本专利技术的另一实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图18是本专利技术的第二实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图19是本专利技术的第三实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图20是本专利技术的第四实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图21是本专利技术的第五实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图22是本专利技术的第六实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图23是本专利技术的第七实施例的导航设备与自移动设备的配合示意图。图24是本专利技术的另一实施例的导航装置与自移动设备的接口示意图。图25是本专利技术的另一实施例的导航设备与自移动设备的配合步骤图。具体实施方式图1为本专利技术的第一实施例的自动工作系统100的示意图。自动工作系统100包括至少一个智能设备以及导航设备。智能设备包括自移动设备，例如自动割草机、自动扫雪机、自动落叶收集设备、自动浇灌设备等适合无人值守的设备。智能设备还包括由用户携带移动的设备，包括智能链锯、智能修枝剪等。智能设备还包括固定设置的设备，例如连接水管的智能阀或喷头等。通常，智能设备具有自控制功能。以下实施例均以自移动设备为例，其结构或控制方法同样适用于其他智能设备。本实施例中，自动工作系统100包括至少两个自移动设备。不同的自移动设备执行的工作可以相同，也可以不同。具体的，本实施例中，自动工作系统100包括自动割草机110，在工作区域A内移动并执行割草工作，工作区域A为草坪。本实施例中，自动工作系统100还包括自动扫雪机150，在工作区域B内移动并执行扫雪工作，工作区域B为马路。当然，自动工作系统100还可以包括其他类型的自移动设备，不同的自移动设备的工作区域可以相同，或部分重叠，或互不相关。本实施例中，导航设备可以与不同的自移动设备配合，为自移动设备的移动提供定位信息。定位信号可以是卫星定位信号、基站定位信号、蓝牙定位信号、wifi定位信号之中的一种或多种，实际中可根据应用场景进行选择，本专利技术中选择卫星定位信号发。具体的，导航设备包括可移动的导航装置130，与自移动设备配合时，导航装置130安装于自移动设备上，通过对接接口与自移动设备电连接，并随自移动设备移动。在生成自移动机器人或智能动力工具的边界线时，以自动割草机为例，如图2所示，在生成自动割草机110的边界线120时，通常可以采用人工控制自动割草机110沿预定的边界线120移动，自动割草机110安装有与自动割草机一体的导航装置130，通常导航装置130是不可拆卸的。导航装置130接收基站140的定位信号，可以获取自动割草机110沿边界线120移动时的连续坐标点，将这些坐标点连线即为边界线120。由于导航装置130是不可拆卸的，因此，要想获取边界线120坐标点，必须将自动割草机110和导航导航装置130一起移动，才可以获取边界线120的坐标点，但其明显存在自动割草机较重较大，移动不灵活，难以操控的技术问题。为此，常规的一种简单的获取边界线120坐标点的方法如图3所示，控制自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动工作系统，包括自移动设备及导航设备，其特征在于：所述自移动设备在工作区域内移动并工作；所述导航设备与所述自移动设备可拆卸地连接；所述导航设备配置为接收定位信号以确定自身或所连接的所述自移动设备的位置信息；所述自动工作系统还包括为所述自移动设备供电的能源模块，所述能源模块可自所述自移动设备上拆卸以给所述导航设备供电。

【技术特征摘要】
2016.04.15 CN 2016102360640;2016.04.22 CN 201610251.一种自动工作系统，包括自移动设备及导航设备，其特征在于：所述自移动设备在工作区域内移动并工作；所述导航设备与所述自移动设备可拆卸地连接；所述导航设备配置为接收定位信号以确定自身或所连接的所述自移动设备的位置信息；所述自动工作系统还包括为所述自移动设备供电的能源模块，所述能源模块可自所述自移动设备上拆卸以给所述导航设备供电。2.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述能源模块为电池包。3.根据权利要求2所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航设备与所述自移动设备共用所述电池包。4.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航设备包括第一工作模式和第二工作模式，在所述第一工作模式下，所述导航设备独立于所述自移动设备工作，在所述第二工作模式下，所述导航设备与所述自移动设备电连接。5.根据权利要求4所述的自动工作系统，其特征在于：在所述第一工作模式下，所述能源模块直接作为所述导航设备的外接的能源模块以给其供电，所述第二工作模式下，所述能源模块给所述自移动设备供电，所述导航设备与所述自移动设备对接后，通过给所述自移动设备供电的所述能源模块供电。6.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于：所述导航设备与所述自移...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙根，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32