自动引导车导航系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动引导车导航系统，包括：自动引导车，自动引导车包括：车体，设置有用于驱动车体运动的驱动机构和用于控制车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于车体下方地面上；地标，设置在磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；车体上，还设置有控制器和导航装置；控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使车体在磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到地标时，控制驱动机构停止并控制停止机构动作，从而使车体停止在预设停止位置。本自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。

【技术实现步骤摘要】
自动引导车导航系统
本专利技术涉及导航系统
，特别涉及一种自动引导车导航系统。
技术介绍
目前，随着现代工业控制、电子技术和计算机软件技术等高新科学技术的快速发展，为了提高了自动化生产水平，而且更有效地解决了劳动生产力，减轻劳动强度，提高了生产效率，工厂送料、送货方式也逐渐从传统人工搬运或电力驱动轨道式的地面滑板车向智能导航车转变是必定的趋势。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动引导车导航系统，为自动引导车的智能化提供导航基础，可以做到生产工位的定点停止。本专利技术提供一种自动引导车导航系统，包括：车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置使用；所述车体上，还设置有控制器和导航装置；所述导航装置包括：磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。可选的，地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。可选的，驱动机构包括：第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。可选的，驱动机构包括：电源，设置在所述车体内部；第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；第一驱动电机，与所述第一驱动轮传动连接；第二驱动电机，与所述第二驱动轮传动连接；第一变频器，与所述第一驱动电机和所述控制器连接，所述第一变频器用于在所述控制器的控制下改变所述第一驱动电机电压频率从而改变第一驱动电机的转速；第二变频器，与所述第二驱动电机和所述控制器连接，所述第二变频器用于在所述控制器的控制下改变所述第二驱动电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；第一电子开关，与所述第一驱动电机、电源和控制器连接，用于根据所述控制器信号控制所述第一驱动电机开启或关闭；第二电子开关，与所述第二驱动电机、电源和控制器连接，用于根据所述控制器信号控制所述第二驱动电机开启或关闭；当所述车体需要转弯时，控制器控制第一变频器或第二变频器改变第一驱动电机或第二驱动电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。可选的，驱动机构还包括电源，所述第一电子开关和第一变频器串联接入所述电源；所述第二电子开关和第二变频器串联接入所述电源可选的，磁性导轨包括：第一磁条，设置于所述磁性导轨直行起始位置；第二磁条，设置于所述磁性导轨的左转弯起始位置；第三磁条，设置于所述磁性导轨的右转弯起始位置；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第一磁条时，所述控制器通过驱动机构使所述车体直行，当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第二磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体左转弯；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到所述第三磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体右转弯。可选的，停止机构包括：第一伺服电机抱闸，用于停止第一伺服电机；第二伺服电机抱闸，用于停止第二伺服电机。可选的，停止机构包括：刹车装置，与所述控制器连接，设置在所述第一驱动轮和第二驱动轮上，用于所述第一驱动轮和第二驱动轮进行刹车制动，从而使所述车体停止；所述刹车装置包括：壳体，所述壳体为U型，所述壳体两端分别与所述第一驱动轮或第二驱动轮车轴两端固定连接；第一刹车器，设置在所述壳体内侧的中间部位，所述第一刹车器包括刹车片、与所述刹车片固定连接的第一铁芯、套设在所述第一铁芯上的第一电磁线圈、设置在第一电磁线圈上方并套设在所述第一铁芯上的第一弹簧、与所述第一电磁线圈连接的第一常闭继电器和第一电源模块，所述第一电磁线圈、所述第一常闭继电器的常闭触点和所述第一电源模块串联；第二刹车器，设置在所述壳体内侧侧壁的中间部位，所述第二刹车器包括圆形刹车柱、在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔、与所述圆柱形刹车柱的一侧端面固定连接的第二铁芯、套设在所述第二铁芯上的第二电磁线圈、设置在第二电磁线圈上方并套设在所述第二铁芯上的第二弹簧、与所述第二电磁线圈连接的第二常闭继电器和第二电源模块，所述第二电磁线圈、所述第二常闭继电器的常闭触点和所述第二电源模块串联；第三电子开关，与所述第一常闭继电器的另一对触点、第一电源模块和控制器串联；第四电子开关，与所述第二常闭继电器的另一对触点、第二电源模块和控制器串联；当所述控制器控制所述刹车装置对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行制动时，所述控制器控制所述第一刹车器动作，当所述控制器控制所述第一刹车器动作后一定时间后控制所述第二刹车器动作；其中，所述控制器控制所述第一刹车器动作为所述控制器发送信号给第三电子开关，从而使第一常闭继电器的常闭触点断开，第一电磁线圈失电，第一弹簧将刹车片顶向第一驱动轮或第二驱动轮，通过刹车片与所述第一驱动轮或第二驱动轮之间的摩擦进行制动，所述控制器控制所述第二刹车器动作为所述控制器送信号给第四电子开关，从而使第二常闭继电器的常闭触点断开，第二电磁线圈失电，第二弹簧将圆形刹车柱顶向第一驱动轮或第二驱动轮，当圆形刹车柱卡入在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔中的任一时即实现制动。可选的，自动引导车导航系统还包括：无线通讯模块，与所述控制器连接；服务器，与所述无线通讯模块连接；移动终端，与所述服务器通讯连接；所述服务器接收所述移动终端发送的第一请求信息，所述第一请求信息包括第一请求、所述移动终端的终端标识；根据预设规则，解析所述第一请求，得到第一指令；当所述第一指令为绑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导车导航系统，其特征在于，包括：自动引导车，所述自动引导车包括：车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；所述车体上，还设置有控制器和导航装置；所述导航装置包括：磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车导航系统，其特征在于，包括：自动引导车，所述自动引导车包括：车体，设置有用于驱动所述车体运动的驱动机构和用于控制所述车体停止运动的停止机构；磁性导轨，设置于所述车体下方地面上；地标，设置在所述磁性导轨旁，用于标记预设停止位置；所述车体上，还设置有控制器和导航装置；所述导航装置包括：磁感应传感器，设置于所述车体的下端面与所述磁性导轨相对应的位置；地标确认装置，设置在所述车体下端面，用于确认地标；所述控制器，用于利用磁感应传感器发送来的对磁性导轨的感应信号来控制驱动机构动作，使所述车体在所述磁性导轨上行驶；还用于在地标确认装置确认到所述地标时，控制驱动机构停止并控制所述停止机构动作，从而使所述车体停止在预设停止位置。2.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述地标包括：二维码、带标识的图案和突出地面的部件中一种或多种结合；所述地标确认装置包括：二维码读取器、摄像头、红外光栅和接近传感器中一种或多种结合。3.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述驱动机构包括：第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮对称设置在所述车体下端面的前部、所述第一从动轮与所述第二从动轮对称设置在所述车体下端面的后部；第一伺服电机，与所述第一驱动轮传动连接；第二伺服电机，与所述第二驱动轮传动连接；第一伺服驱动器，与所述第一伺服电机和所述控制器连接，所述第一伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变第一伺服电机的转速；第二伺服驱动器，与所述第二伺服电机和所述控制器连接，所述第二伺服驱动器用于在所述控制器的控制下改变所述第二伺服电机电压频率从而改变第二驱动电机的转速；当所述车体需要转弯时，控制器控制第一伺服驱动器或第二伺服驱动器改变第一伺服电机或第二伺服电机的转速；使第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度之间形成速度差，从而使车体转弯；当所述第一驱动轮的速度大于所述第二驱动轮的速度时，所述车体向第二驱动轮外的方向转弯；当所述第二驱动轮的速度大于所述第一驱动轮的速度时，所述车体向所述第一驱动轮外的方向转弯。4.如权利要求3所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述驱动机构还包括电源，所述第一电子开关和第一变频器串联接入所述电源；所述第二电子开关和第二变频器串联接入所述电源。5.如权利要求1所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述磁性导轨包括：第一磁条，设置于所述磁性导轨直行起始位置；第二磁条，设置于所述磁性导轨的左转弯起始位置；第三磁条，设置于所述磁性导轨的右转弯起始位置；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第一磁条时，所述控制器通过驱动机构使所述车体直行，当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到第二磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体左转弯；当所述控制器通过所述磁感应传感器检测到所述第三磁条时，所述控制器通过所述驱动机构使所述车体右转弯。6.如权利要求3所述的自动引导车导航系统，其特征在于，所述停止机构包括：刹车装置，与所述控制器连接，设置在所述第一驱动轮和第二驱动轮上，用于所述第一驱动轮和第二驱动轮进行刹车制动，从而使所述车体停止；所述刹车装置包括：壳体，所述壳体为U型，所述壳体两端分别与所述第一驱动轮或第二驱动轮车轴两端固定连接；第一刹车器，设置在所述壳体内侧的中间部位，所述第一刹车器包括刹车片、与所述刹车片固定连接的第一铁芯、套设在所述第一铁芯上的第一电磁线圈、设置在第一电磁线圈上方并套设在所述第一铁芯上的第一弹簧、与所述第一电磁线圈连接的第一常闭继电器和第一电源模块，所述第一电磁线圈、所述第一常闭继电器的常闭触点和所述第一电源模块串联；第二刹车器，设置在所述壳体内侧侧壁的中间部位，所述第二刹车器包括圆形刹车柱、在所述第一驱动轮或第二驱动轮的侧面与所述圆柱形刹车柱对应位置设置的多个圆形通孔、与所述圆柱形刹车柱的一侧端面固定连接的第二铁芯、套设在所述第二铁芯上的第二电磁线圈、设置在第二电磁线圈上方并套设在所述第二铁芯上的第二弹簧、与所述第二电磁线圈连接的第二常闭继电器和第二电源模块，所述第二电磁线圈、所述第二常闭继电器的常闭触点和所述第二电源模块串联；第三电子开关，与所述第一常闭继电器的另一对触点、第一电源模块和控制器串联；第四电子开关，与所述第二常闭继电器的另一对触点、第二电源模块和控制器串联；当所述控制器控制所述刹车装置对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行制动时，所述控制器控制所述第一刹车器动作，当所述控制器控...

【专利技术属性】
技术研发人员：仇云杰，吴铭，王国连，王文明，
申请(专利权)人：江苏长虹机械设计院有限公司，江苏长虹智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32