道路数据的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种道路数据的生成方法及装置，其中道路数据生成方法包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。本申请利用车道中心线来表示路口，从而使得自动驾驶时可以沿着车道中心线行驶，以满足自动驾驶阶段对地图数据的需求。

【技术实现步骤摘要】
道路数据的生成方法及装置
本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种道路数据的生成方法及装置。
技术介绍
伴随着科学技术的不断进步，现在已经逐渐出现与自动驾驶车辆相关的技术。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过车载电脑实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆中配备有车载电脑，在启动自动驾驶之前，用户可以向车载电脑输入起始点和目的点，通过路径规划算法，确定起始点至目的地的导航路径，车载电脑通过导航路径来引导车辆行驶。现有的电子地图中道路数据均采用“线点线道路模型”，即，在道路数据中，一条道路采用一条曲线来表示，一个路口采用一个点表示。参见图1，左图为真实世界中的一段路面，具体包括：道路a、道路b、道路c以及三条道路形成的交叉路口。右图为采用“线点线道路模型”构建的道路数据的示意图：在道路数据中将道路a、道路b和道路c分别采用曲线a、曲线b和曲线c表示，并将三条道路的交叉路口采用点(M)表示。申请人在研究自动驾驶的过程中发现：实际情况下，虽然路口并不施划车道线，但车辆会沿着一定行进路线行驶，以顺路通过路口。由于现有技术中路口采用点表示，这种表示方式忽略了路口内部的通行规则，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路数据的生成方法，其特征在于，包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。

【技术特征摘要】
1.一种道路数据的生成方法，其特征在于，包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标车道的车道中心线后，还包括：获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度；基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线，包括：对所述目标高精度轨迹点集合中的目标高精度轨迹点，按照预设的分段规则进行分段；对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的至少一个目标曲线拟合方程，所述一个分段中的每一个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离小于预设的容差阈值；至少根据所述分段中每个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离，得到分段对应的目标曲线拟合方程的距离加权值；至少根据每个分段的每个目标曲线拟合方程的距离加权值，选取一组用于确定目标车道的车道中心线的目标曲线拟合方程，至少该组目标曲线拟合方程对应的距离加权值的和值最小；基于该组目标曲线拟合方程，得到所述目标车道的车道中心线。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度，包括：根据所述第一车道的属性信息，确定与所述第一道路的一条车道标识对应的入口车道宽度；根据所述第二车道的属性信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志斌，贾双成，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11