道路数据的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种道路数据的生成方法及装置，其中道路数据生成方法包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。本申请利用车道中心线来表示路口，从而使得自动驾驶时可以沿着车道中心线行驶，以满足自动驾驶阶段对地图数据的需求。

【技术实现步骤摘要】
道路数据的生成方法及装置
本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种道路数据的生成方法及装置。
技术介绍
伴随着科学技术的不断进步，现在已经逐渐出现与自动驾驶车辆相关的技术。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过车载电脑实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆中配备有车载电脑，在启动自动驾驶之前，用户可以向车载电脑输入起始点和目的点，通过路径规划算法，确定起始点至目的地的导航路径，车载电脑通过导航路径来引导车辆行驶。现有的电子地图中道路数据均采用“线点线道路模型”，即，在道路数据中，一条道路采用一条曲线来表示，一个路口采用一个点表示。参见图1，左图为真实世界中的一段路面，具体包括：道路a、道路b、道路c以及三条道路形成的交叉路口。右图为采用“线点线道路模型”构建的道路数据的示意图：在道路数据中将道路a、道路b和道路c分别采用曲线a、曲线b和曲线c表示，并将三条道路的交叉路口采用点(M)表示。申请人在研究自动驾驶的过程中发现：实际情况下，虽然路口并不施划车道线，但车辆会沿着一定行进路线行驶，以顺路通过路口。由于现有技术中路口采用点表示，这种表示方式忽略了路口内部的通行规则，无法满足自动驾驶阶段对地图数据的需求。因此，亟需提供一种道路数据的生成技术方案，能够生产出满足自动驾驶需求的路口数据。
技术实现思路
本申请提供了一种道路数据的生成方法及装置，可以生产出满足自动驾驶需求的路口数据。为了实现上述目的，提供了以下技术特征：一种道路数据的生成方法，包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。可选的，在所述获得目标车道的车道中心线后，还包括：获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度；基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线。可选的，所述对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线，包括：对所述目标高精度轨迹点集合中的目标高精度轨迹点，按照预设的分段规则进行分段；对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的至少一个目标曲线拟合方程，所述一个分段中的每一个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离小于预设的容差阈值；至少根据所述分段中每个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离，得到分段对应的目标曲线拟合方程的距离加权值；至少根据每个分段的每个目标曲线拟合方程的距离加权值，选取一组用于确定目标车道的车道中心线的目标曲线拟合方程，至少该组目标曲线拟合方程对应的距离加权值的和值最小；基于该组目标曲线拟合方程，得到所述目标车道的车道中心线。可选的，所述获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度，包括：根据所述第一车道的属性信息，确定与所述第一道路的一条车道标识对应的入口车道宽度；根据所述第二车道的属性信息，确定与所述第二道路的另一条车道标识对应的出口车道宽度。可选的，所述基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线，包括：依据所述入口车道宽度、所述出口车道宽度和所述目标车道的车道中心线，计算目标车道的宽度函数；从所述目标车道的车道中心线的起点至终点、按预先设定的弧长采样间距在所述目标车道的车道中心线上进行采样，计算各个采样点和各个采样点对应的法线向量；依据所述目标车道的宽度函数确定一个采样点对应的车道宽度，在所述目标车道的车道中心线的左侧及右侧各距离虚拟车道中心线二分之一车道宽度的位置处、设置所述法线向量，并从左侧的法线向量上截取位置点，从右侧的法线向量上截取位置点；按采样点的顺序，依次重复执行本步骤，直到最后一个采样点；将所述目标车道的车道中心线左侧的依次截取的所有位置点集合，确定为目标车道的左边线数据；将所述目标车道的车道中心线右侧的依次截取的所有位置点集合，确定为目标车道的右边线数据；将所述左边线数据和所述右边线数据、确定为所述目标车道的车道边线。一种道路数据的生成装置，包括：获取单元，用于从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；车道中心线获得单元，用于对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。可选的，还包括：车道边线获得单元，用于获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度；基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线。通过以上技术手段，可以实现以下有益效果：本申请中路口数据不再采用“点”表示，而是通过目标高精度轨迹点集合，拟合出一条由第一道路的一条车道至第二道路的另一条车道的车道中心线。本申请利用车道中心线来表示路口，从而使得自动驾驶时可以沿着车道中心线行驶，满足了自动驾驶阶段对地图数据的需求。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中道路模型的一个示意图；图2为本申请实施例公开的一种道路数据的生成方法的流程图；图3为本申请实施例公开的又一种道路数据的生成方法的流程图；图4为本申请实施例公开的又一种道路数据的生成方法的流程图；图5a-5b为本申请实施例公开的又一种道路数据的生成方法的流程图；图6为本申请实施例公开的一种道路数据的生成装置的结构示意图；图7为本申请实施例公开的又一道路数据的生成装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。由于现有技术中路口采用“点”表示，这种表示方式忽略了路口内部的通行规则，无法满足自动驾驶阶段对地图数据的需求。基于此，本申请提供了一种道路数据的生成方法，如图2所示，具体包括以下步骤：步骤S101：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合。采集车可以在路口从一条道路的一条车道驶入另一条道路的另一条车道，并在行驶过程中不断采集高精度轨迹点。从一条道路行驶到另一条道路过程中采集的轨迹点的集合称为一个轨迹点集合。本实施例中，可以从已采集的高精度轨迹点集合中，获取一个路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合。步骤S102：对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路数据的生成方法，其特征在于，包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。

【技术特征摘要】
1.一种道路数据的生成方法，其特征在于，包括：从已采集的高精度轨迹点集合中，获取路口处从第一道路的一条车道驶入第二道路的另一条车道的过程中形成的目标高精度轨迹点集合；对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线；其中，所述目标车道是在所述路口处连接所述第一道路的一条车道和第二道路的另一条车道的车道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标车道的车道中心线后，还包括：获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度；基于所述目标车道的车道中心线和所述车道宽度，获取所述目标车道的车道边线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标高精度轨迹点集合进行曲线拟合，获得目标车道的车道中心线，包括：对所述目标高精度轨迹点集合中的目标高精度轨迹点，按照预设的分段规则进行分段；对同一个分段中的目标高精度轨迹点进行曲线拟合，得到该分段的至少一个目标曲线拟合方程，所述一个分段中的每一个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离小于预设的容差阈值；至少根据所述分段中每个目标高精度轨迹点到该分段的目标曲线拟合方程对应曲线的距离，得到分段对应的目标曲线拟合方程的距离加权值；至少根据每个分段的每个目标曲线拟合方程的距离加权值，选取一组用于确定目标车道的车道中心线的目标曲线拟合方程，至少该组目标曲线拟合方程对应的距离加权值的和值最小；基于该组目标曲线拟合方程，得到所述目标车道的车道中心线。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一道路的一条车道和所述第二道路的另一条车道在所述路口处的车道宽度，包括：根据所述第一车道的属性信息，确定与所述第一道路的一条车道标识对应的入口车道宽度；根据所述第二车道的属性信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志斌，贾双成，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11