用于自动行走式的机器人的运行方法技术

本发明专利技术涉及一种用于自动行走式的机器人(1)的运行方法，其中，将用于打开服务模式的控制指令传递给机器人(1)，其中，在服务模式下为机器人(1)提供服务。为了能够使机器人(1)可靠且便捷地切换服务模式而规定，具有控制指令的光学编码(2)显示在外置终端设备(3)上，其中，光学编码(2)借助机器人(1)的图像检测装置(4)探测，并且其中，机器人(1)的控制装置从光学编码(2)中提取控制指令并且开启相应的服务模式。

Running Method of Robot for Automatic Walking

The invention relates to a method of operation for an automatic walking robot (1), in which control instructions for opening a service mode are transmitted to the robot (1), in which a service mode is provided for the robot (1). In order to enable the robot (1) to switch service modes reliably and conveniently, the optical coding (2) with control instructions is displayed on the external terminal device (3), in which the optical coding (2) is detected by the image detection device (4) of the robot (1), and the control device of the robot (1) extracts control instructions from the optical coding (2) and opens the corresponding service mode.

【技术实现步骤摘要】
用于自动行走式的机器人的运行方法
本专利技术涉及一种用于自动行走式的机器人的运行方法，其中，将用于打开服务模式的控制指令传递给机器人，其中，在服务模式下为机器人提供服务。此外，本专利技术还涉及一种自动行走式的机器人、尤其清洁机器人，其带有图像检测装置。此外，本专利技术还涉及一种系统，其由具有图像检测装置的自动行走式机器人、用于显示光学编码的外置终端设备和用于为机器人提供服务的外置服务装置组成。现有技术自动行走式的机器人在现有技术中以多种实施方式已知。例如其可以构造为地面处理机器人、尤其清洁机器人、例如吸尘机器人和/或擦扫机器人。然而此外，机器人还可以是运输机器人、割草机器人等。所述机器人优选配备传感装置，以便探测在环境中的障碍物。例如机器人可以具有基于超声波或光波的距离测量装置，利用所述距离测量装置测量距障碍物的距离。由测得的距离数据则可以建立环境地图和/或行进路由，以便实现机器人在环境中不与障碍物碰撞的行进运动。文献DE102011000536A1和DE102008014912A1例如公开了构造为吸尘和/或清洁机器人的用于清洁地板的设备。该类型的机器人通常通过在机器人的键盘上或触摸屏上的特定按键组合的输入进入服务模式。此外还已知的是，借助物理的存储介质实施例如旨在升级新的设备软件的服务模式，所述存储介质连接在机器人上。尽管现有技术中的上述方法原则上能发挥作用，然而有时对于使用者来说并不便于通过机器人上的按键输入激活服务模式或必须建立机器人与存储介质的物理连接。
技术实现思路
基于上述现有技术，本专利技术所要解决的技术问题在于，实现便捷地启动和实施机器人的服务模式。为了解决上述技术问题，通过本专利技术规定，具有控制指令的光学编码显示在外置终端设备上，其中，光学编码借助机器人的图像检测装置探测，并且其中，机器人的控制装置从光学编码中提取控制指令并且开启相应的服务模式。根据本专利技术，用于开启服务模式的控制指令则集成在光学编码中，机器人的图像检测装置可以从外置终端设备读取所述光学编码。图像检测装置可以例如是摄像头或摄像头芯片、例如CCD芯片或CMOS芯片。外置终端设备可以优选是移动终端设备、尤其移动电话、平板电脑、笔记本电脑等。光学编码优选显示在外置终端设备的显示器上，其中，使用者将外置终端设备固持在机器人的图像检测装置之前，从而使图像检测装置能够检测光学编码。原则上，外置终端设备还可以是仅设计用于启动服务模式的装置，所述装置在显示器上或根据一种特别简单的设计方式在壳体表面上或类似部位具有光学编码。光学编码在此可以永久地安置在表面上。在此情况下，外置终端设备例如还可以仅是编码卡，使用者或服务技术人员将所述编码卡保持在机器人的图像检测装置之前。光学编码在所有上述情况下例如是QR编码；条码、例如条形码；彩色马赛克图像，其作为网络银行中的所谓photoTAN已知；或其他具有图案的编码。总体上，由此可以在不需在机器人上直接按键输入或机器人的其他物理操作的情况下将机器人切换至服务模式，以便实施在服务模式下预先规定的服务操作。此外，通过专门为启动服务模式设置的编码还能确保服务技术人员不会获取对机器人的使用者的个人数据的访问，所述个人数据存储在机器人中或存储在通过通信连接与机器人相连的外置存储器中。在自动作业的机器人、尤其IoT设备(物联网)中，通常将用户账户与确定的设备或机器人关联。为此，例如在用户数据库中建立使用者姓名与明确的设备标记、例如MAC地址或序列码之间的关联。机器人与用户账户之间的关联则例如如此完成，即，在配置步骤期间借助外置设备、尤其具有相应的应用程序的移动终端设备将账户信息传递至机器人，其中，机器人则又借助账户信息和设备标记将用于关联的询问传递至外置的服务装置、例如机器人生产者的网络服务器。除了与确定的用户账户的关联，通常还将个人数据和设置、例如针对用户的WLAN网络的登录信息或密码存储在机器人或用户数据库中。当与这种用户账户关联的机器人出于维修和/或服务目的而交给服务技术人员时，应该确保的是，不会因服务工作而丢失用户设置并且不会造成对敏感用户数据的访问。借助根据本专利技术通过光学编码对服务模式的初始化或者启动，可以这样激活服务模式，即隐藏用户数据和/或用户设置，而为服务技术人员仅提供专门的指令或操作，所述指令或操作优选不为使用者熟悉。尤其将针对使用者的访问权限和用于服务技术人员的访问权限相互分开。尤其优选两个配置区域并列存在，一方面是用于用户数据的标准区域，并且另一方面是用于服务模式的受保护的存储区域。在机器人的正常作业模式过程中(在所述作业模式中，该机器人例如实施清洁任务)，仅用于用户数据的配置区域是可访问的。用于服务模式的配置区域优选是加密的。配置区域的开放通过上述光学编码的检测、授权、解锁和认证而完成。当机器人识别到相应的有效光学编码，则服务模式被初始化并且包含用户数据的配置区域被隐藏和/或锁定。这可以例如通过暂时加密实现，所述暂时加密利用设备标记和时间戳实现。一旦服务模式结束，则正常的、包含用户数据的配置区域又被开放，而隐藏或加密服务模式配置区域。机器人的使用者可以例如将网络信息、用户账号信息、待清洁的环境的环境地图、必要时包括相对应的污染信息、清洁计划、用户个性化的设备设置等存储在用于用户数据的配置区域中。用于服务模式的配置区域可以例如包含外置服务装置的URL、用于服务模式的网络信息、用于服务作业的程序编码等。在机器人的服务模式下提供的服务可以包含用于服务技术人员的预先定义的命令和/或操作、例如机器人向出厂设置的恢复、自诊断的开启、网络连接的删除或添加、状态信息或LOG文件向外置服务装置(例如向服务器云)的传递、固件更新的实施等。通常使用的光学编码不仅实现指令和配属的附加信息、例如URL的编码化，而且还实现了数字签名的集成、例如加密哈希函数和/或公钥签名的集成。数字签名能够核实用于机器人的编码是否被许可。只有当编码被允许时，才开启服务模式，否则不开启服务模式。此外还规定，为了开启服务模式，将用于生成光学编码的指令传递至外置终端设备。服务技术人员为此例如使用安装在外置终端设备上的应用。该应用首先可以为多个可能的服务模式中的一个提供选择可能性。在选择了期望的服务模式之后，必要时生成标记，例如签名、哈希函数、随机数等，所述标记除了用于开启期望的服务模式的命令之外也应被集成在光学编码中。在分析光学编码时所述标记被用于编码的核实，其中，光学编码只有当被识别为有效的编码时才被机器人接受。此外，还可以将关于服务技术人员的信息、例如其姓名集成在光学编码中。由此可以根据权限管理保证仅确定的人员被允许实施确定的命令。作为备选，还可以在机器人的或外置服务装置的数据库中存储哪些人员在何时执行何种命令。此外还规定，保持服务模式，从而使机器人将活动记录传递至外置服务装置和/或外置终端设备，或请求从外置服务装置的软件更新。活动记录包含机器人的所实施的活动和/或过程的记录，作为所谓的LOG文件已知。软件更新尤其可以涉及固件升级，所述固件升级根据所谓OTA升级(overtheair)实施。根据一种特别优选的实施方式规定，外置终端设备生成仅在预先规定的时间区间内有效的标记，其中，所述标记一方面集成在由外置终端设备显示的光学编码中，并且另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动行走式的机器人(1)的运行方法，其中，将用于开启服务模式的控制指令传递给机器人(1)，其中，在服务模式下为机器人(1)提供服务，其特征在于，具有所述控制指令的光学编码(2)显示在外置终端设备(3)上，其中，光学编码(2)借助机器人(1)的图像检测装置(4)被探测，并且其中，机器人(1)的控制装置从光学编码(2)中提取控制指令并且开启相应的服务模式，其中，机器人(1)可以在作业模式下和在服务模式下运行，其中，机器人(1)通过包含在光学编码(2)中的规定的命令能够从作业模式切换至服务模式。

【技术特征摘要】
2017.07.14 DE 102017115847.21.一种用于自动行走式的机器人(1)的运行方法，其中，将用于开启服务模式的控制指令传递给机器人(1)，其中，在服务模式下为机器人(1)提供服务，其特征在于，具有所述控制指令的光学编码(2)显示在外置终端设备(3)上，其中，光学编码(2)借助机器人(1)的图像检测装置(4)被探测，并且其中，机器人(1)的控制装置从光学编码(2)中提取控制指令并且开启相应的服务模式，其中，机器人(1)可以在作业模式下和在服务模式下运行，其中，机器人(1)通过包含在光学编码(2)中的规定的命令能够从作业模式切换至服务模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了开启服务模式将用于生成所述光学编码(2)的指令传递至所述外置终端设备(3)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，保持服务模式，从而使机器人(1)将活动记录传递至外置服务装置(5)和/或外置终端设备(3)，或请求从外置服务装置(5)的软件更新。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在光学编码(2)中将标记从外置终端设备(3)传递至机器人(1)，其中，所述标记与在机器人(1)的存储器中或与机器人(1)形成通信连接的外置服务装置(5)中存储的规定的标记相比较，其中，只有当被传递的标记与规定的标记相...

【专利技术属性】
技术研发人员：L希伦，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE