【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种按照权利要求1前序部分所述的用于运行自行式清洁设备的方法和按照权利要求6前序部分所述的自行式清洁设备。
技术介绍
1、由现有技术已知，自动移动的或者说自行式清洁设备特别是作为(部分)自主的吸尘机器人或擦地机器人或者说组合式吸尘擦地机器人用于清洁地面、如地板。
2、所述清洁设备通常具有用于容纳污物的污物容器，所述污物借助于清洁设备从要清洁的地面去除。应确保，所述污物容器或者说污物容器的盖板在清洁过程期间关闭。清洁设备因此将识别出，所述污物容器或者说盖板是打开还是关闭的。
3、由现有技术已知，设有电气开关，所述电气开关探测污物容器的盖板的位置或者说开口状态，或者说借助于所述电气开关识别出盖板的打开位置。
4、在此，一方面存在如下缺点，即，所述电气开关是易于出错的，因为电气开关设置在污物容器的附近并且可能由于污染而容易发生开关的错误或者说功能失灵。
5、此外产生用于将电气开关设置到与此联系的外围设备、如线束和用于相应设计的、用于与开关通信的微控制器上的成本。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的任务在于，给出一种改进的用于运行自行式清洁设备的方法和一种改进的自行式清洁设备，优选地，其中对打开的盖板，特别是污物容器的识别是更容易的和/或更不易出错的，和/或其中可以降低成本。
2、本专利技术的任务通过按照权利要求1所述的用于运行自行式清洁设备的方法或按照权利要求6所述的自行式清洁设备来解决。有利的改进方案是从属权利
3、按本专利技术意义的清洁设备优选是(部分)自主的或者说自行式吸尘机器人(以下称为吸尘机器人)或擦地机器人或者说组合式吸尘擦地机器人。然而按本专利技术意义的清洁设备也可以是用于清洁和/或护理地面，特别是地板的其它装置。例如，抛光设备或者说抛光机器人、擦窗设备或者说擦窗机器人、或割草设备或者说割草机器人原则上也应被理解为按本专利技术意义的清洁设备。
4、按照本专利技术的方法涉及自行式清洁设备的运行。清洁设备具有盖板和用于测量清洁设备与其环境中物体的距离的测距仪。盖板优选是可翻开的并且特别地用于盖住清洁设备的污物容器，特别是灰尘容器。但也可以是其它盖板。
5、按照本专利技术，所述测距仪用于识别盖板的打开位置。换言之，也就是借助于测距仪识别盖板的打开位置。由此可以以简单、成本有益并且不易出错的方式进行对盖板的打开位置的识别。
6、借助于测距仪识别盖板的打开位置优选通过如下方式进行，即，利用测距仪测量距离并且将所测量的距离与参考值相比较。如果所述比较的结果是所测量的距离小于参考值，则将这优选评判为盖板的打开位置。
7、优选的是，给所测量的距离及参考值都分别分配方向，并且仅当所述比较的结果是所测量的距离小于参考值并且所测量的距离的方向与参考值的方向一致时，才评判为盖板的打开位置。由此可以确保，所测量的较小的距离确实是由打开的盖板所引起的。
8、所述参考值优选代表至清洁设备的外棱边的距离。优选地，因此盖板的打开位置通过如下方式识别出，即，测量到比直至清洁设备的外棱边的距离更小的距离。所述参考值或者说由参考值所代表的距离优选是最小距离，特别是从测距仪看来朝向盖板方向的或者说在测距仪的测量范围的(盖板在打开位置中所处的)角区域内的至清洁设备的外棱边的最小距离。
9、在所述方法中，当识别出盖板的打开位置时，优选地发出警报，和/或中断、暂停和/或阻止清洁过程。由此提高运行安全性。
10、按照本专利技术的自行式清洁设备具有优选可翻开的盖板和用于测量清洁设备与其环境中物体的距离的测距仪并且被设计为用于实施本文中描述的方法。
11、优选的是，所述盖板在关闭位置中与清洁设备的壳体齐平并且在打开位置中从壳体突出。由此，盖板在打开位置中优选位于测距仪的检测区域中，从而能借助于测距仪实现对盖板的打开位置的识别。
12、所述盖板优选设置在清洁设备的上侧面上。
13、优选地，所述盖板在关闭位置中至少基本上水平地定向并且在打开位置中至少部分竖直地定向。这样能借助于测距仪实现对打开位置的识别。
14、所述盖板优选用于盖上和/或封闭清洁设备的污物容器，特别是灰尘容器。然而也可以是用于清洁设备的其它盖板或者同样可理解为该术语的可翻开的拉手。
15、所述测距仪优选设置在清洁设备的上侧面上。
16、优选地，所述测距仪是激光测距仪。这样能实现对清洁设备的环境进行二维或三维的检测以及创建房间或者说清洁地面的地图，所述清洁设备位于所述房间中或者说所述清洁地面上。由此可以进行特别有效的清洁，其方式为，创建房间或者说清洁地面的地图并且确定相应的清洁路线图或者说清洁路径。
17、本专利技术的前述的各方面、特征和方法步骤以及由权利要求书和以下说明得出的各方面、特征和方法步骤原则上可以彼此独立地、但也可以以任意组合或者顺序来实现。
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1.用于运行自行式清洁设备的方法(1)，其中，所述清洁设备(1)具有优选能翻开的盖板(7)和用于测量清洁设备(1)与其环境中物体的距离的测距仪(10)，
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述盖板(7)的打开位置的识别通过如下方式进行：将利用所述测距仪(10)测量到的距离与参考值相比较，并且当所述比较的结果是测量到的所述距离小于所述参考值时，评判为所述盖板(7)的打开位置。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，给测量到的所述距离和所述参考值分别分配方向，其中，仅当所述比较的结果是测量到的所述距离小于所述参考值并且测量到的所述距离的方向与所述参考值的方向一致时，才评判为所述盖板(7)的打开位置。
4.按照权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述参考值代表与所述清洁设备(1)的外棱边(11)的距离。
5.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当识别出所述盖板(7)的打开位置时，发出警报，和/或中断、暂停和/或阻止所述清洁。
6.自行式清洁设备(1)，所述自行式清洁设备具有优选能翻开的盖板(7)和用于测
7.按照权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述盖板(7)在关闭位置中与所述清洁设备(1)的壳体(2)和/或上侧面(8)齐平并且在打开位置中从所述壳体(2)和/或所述上侧面(8)突出。
8.按照权利要求6或7所述的清洁设备，其特征在于，所述盖板(7)设置在所述清洁设备(1)的上侧面(8)上，和/或所述盖板(7)在关闭位置中至少基本上水平地定向并且在打开位置中至少部分竖直地定向。
9.按照权利要求6至8之一所述的清洁设备，其特征在于，所述盖板(7)用于盖上和/或封闭所述清洁设备(1)的污物容器(4)。
10.按照权利要求6至9之一所述的清洁设备，其特征在于，所述测距仪(10)设置在所述清洁设备(1)的上侧面(8)上和/或所述测距仪(10)是激光测距仪。
...【技术特征摘要】
1.用于运行自行式清洁设备的方法(1)，其中，所述清洁设备(1)具有优选能翻开的盖板(7)和用于测量清洁设备(1)与其环境中物体的距离的测距仪(10)，
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述盖板(7)的打开位置的识别通过如下方式进行：将利用所述测距仪(10)测量到的距离与参考值相比较，并且当所述比较的结果是测量到的所述距离小于所述参考值时，评判为所述盖板(7)的打开位置。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，给测量到的所述距离和所述参考值分别分配方向，其中，仅当所述比较的结果是测量到的所述距离小于所述参考值并且测量到的所述距离的方向与所述参考值的方向一致时，才评判为所述盖板(7)的打开位置。
4.按照权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述参考值代表与所述清洁设备(1)的外棱边(11)的距离。
5.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当识别出所述盖板(7)的打开位置时，发出警报，和/或中断、暂...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼·奥特曼，雅舍·巴特尔斯，马丁·恩格尔哈特，马蒂亚斯·霍希格，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：
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