装车机制造技术

本发明专利技术提供了一种装车机，包括：行走组件；底盘，设置于行走组件上方；云台机构，设置于底盘上，云台机构包括；机器人，设置于云台机构上；物流输送系统，设置于底盘上；导航系统，设置于底盘上；控制器，设置于底盘上，控制器与导航系统相连接，控制器用于根据导航系统获取的数据信息，控制行走组件、云台机构及机器人工作。本发明专利技术所提供的装车机可以自动导航进入货车车厢内部，自动到达作业位置，并自动开始码箱，且导航系统还可在码放过程中识别码箱质量，并纠正码放不好的物料纸箱，保证码放质量。

【技术实现步骤摘要】
装车机
本专利技术涉及物流设备
，具体而言，涉及一种装车机。
技术介绍
目前，物流行业无论是仓储还是运输环节，均达到较高的自动化水平，唯独是装车环节仍然普遍使用人工在车箱内码放货物，部分装车操作由输送机将货物输送入车箱内，但最终还是有人工进行码放，未能实现自动化。出口国外货物一般使用托盘搬运，货物和托盘直接用叉车装在进车厢内。这种方式增加了托盘成本，而且托盘占用了车厢空间、货物与车厢内壁空隙较大，导致货物装载量少，提高了运输成本。相关技术中，采用的机器人存在定位不准，无法自动进入货车车厢内部，以及码放过程中晃动严重，无法保证码放质量这些问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供了一种装车机。本专利技术提供了一种装车机，包括：行走组件；底盘，设置于行走组件上方；云台机构，设置于底盘上；机器人，设置于云台机构上；物流输送系统，设置于底盘上；导航系统，设置于底盘上；控制器，设置于底盘上，控制器与导航系统相连接，控制器用于根据导航系统获取的数据信息，控制行走组件、云台机构及机器人工作。本专利技术所提供的装车机在位于行走组件上方的底盘上设置有云台机构，云台机构上设置有相互配合的机器人、物流输送系统、导航系统及控制器。其中，导航系统可以精准地获取底盘及机器人的位置数据信息，以及车厢的轮廓数据，然后控制器根据导航系统所获取的数据信息控制行走组件运动，进而控制装车机自主运行到作业位置，具体地，进入货车车厢内部及码放物料的形状信息。当装车机运动至货车车厢内部的作业位置后，物料纸箱在物流输送系统的作用下被运送至预定位置，当物料纸箱处于预定位置后，机器人在控制器的控制下开始工作，将物料纸箱运送至码放位置，而后机器人回到待机位置，完成一次码放，当物料纸箱一次码放完成后，导航系统还可获取物料纸箱的位置以检测物料纸箱的码放质量，当物料纸箱存在倾斜或码放不整齐的问题时，可及时进行调整，而后机器人继续抓取下一物料纸箱，周而复始，直至码放全部完成。值得注意地是，本专利技术所提供的装车机可以自动导航进入货车车厢(集装箱)内部，自动到达作业位置，并自动开始码箱，且导航系统还可在码放过程中识别码箱质量，并纠正码放不好的物料纸箱，保证码放质量。根据本专利技术上述技术方案所述的装车机，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，云台机构包括：第一导轨安装座，设置于底盘上；机器人安装座，机器人安装座可滑动地设置于第一导轨安装座上，机器人可转动地设置于机器人安装座上；第一驱动组件，与机器人安装座相连接，用于驱动机器人安装座与第一导轨安装座相对滑动。在该技术方案中，在底盘上设置有第一导轨安装座，并在第一导轨安装座上设置有机器人安装座，且机器人安装座可在第一导轨安装座上滑动，而机器人又可在机器人安装座上发生转动，进而使得机器人的灵活性大大增强。当机器人工作时，第一驱动组件可驱动机器人安装座在第一导轨安装座上发生滑动，进而带动机器人运动，可以根据车厢轮廓及码垛位置精确地调整机器人在车厢中的位置，以保证机器人处于最佳的工作位置，进而保证码箱的质量。具体地，第一驱动组件包括相互连接的伺服电机、联轴器及滚珠丝杠，当导航系统检测到机器人位置需要调整时，伺服电机通过联轴器带动滚珠丝杠转动，从而带动机器人安装座移动，达到调整机器人位置的作用。在上述任一技术方案中，优选地，第一导轨安装座和机器人安装座中的一个上设置有第一导轨，另一个上设置有与第一导轨相适配的第二导轨。在该技术方案中，在第一导轨安装座和机器人安装座中的一个上设置有第一导轨，另一个设置有与第一导轨相互适配的第二导轨，通过第一导轨和第二导轨的相互配合保证机器人安装座的稳定滑动。在上述任一技术方案中，优选地，云台机构还包括：第二导轨安装座，设置于底盘上，第二导轨安装座上设置有第三导轨；滑块，可滑动地设置于第三导轨上；连接杆，连接杆的两端分别与第一导轨安装座和第二导轨安装座相连接。在该技术方案中，在底盘上设置有第二导轨安装座，且第二导轨安装座上设置有第三导轨，而第三导轨上可滑动地设置有滑块，进而保证位于滑块上方机构的运动。此外，第一导轨安装座与第二导轨安装座通过连接杆相连接，保证第一导轨安装座和第二导轨安装座的同步移动。在上述任一技术方案中，优选地，物流输送系统包括：底板，底板与滑块相连接；第一输送滚筒，设置于底板上；挡板，设置于第一输送滚筒的端部；护栏，设置于第一输送滚筒的侧面，远离机器人的一侧；推箱组件，设置于第一输送滚筒上，位于第一输送滚筒与护栏相对的一侧。在该技术方案中，将物流输送系统的底板与滑块相连接，保证第一输送滚筒的运动；在第一输送滚筒的端部设置有挡板，在第一输送滚筒远离机器人的一侧设置有护栏，且第一输送滚筒与护栏相对的一侧设置有推箱组件，在物流输送系统工作的过程中，物料纸箱在第一输送滚筒的作用下朝向挡板一侧运动，当物料纸箱由第一动力电机驱动的输送滚筒输送至挡板处时，推箱组件开始工作将物料纸箱推至护栏，使得物料纸箱紧靠护栏，完成物料纸箱就位，以便下一工序进行。具体地，第一输送滚筒是通过底板与滑块相连接的，并且随机器人安装座一起移动，与机器人同步调节横向位置。在上述任一技术方案中，优选地，物流输送系统还包括：第二输送滚筒，设置于底盘上，第二输送滚筒的一端为进料端，另一端与第一输送滚筒相连接。在该技术方案中，在底盘上设置有第二输送滚筒，其中，第二输送滚筒的一端为进料端，另一端与第一输送滚筒相连接，使得第二输送滚筒与第一输送滚筒相互配合，完整物料纸箱的输送。具体地，第二输送滚筒作为送料输送带，使物料纸箱进入装车机所在位置，由第一动力电机驱动；而第一输送滚筒为抓料输送带，是物料纸箱在机器人抓取时所在位置，由第二动力电机驱动。在上述任一技术方案中，优选地，推箱组件包括：正箱气缸，设置于第一输送滚筒上，位于第一输送滚筒下方；摆杆，摆杆的一端与气缸相连接；推杆，推杆与摆杆的另一端相连接。在该技术方案中，在第一输送滚筒的下方设置有正箱气缸，且在正箱气缸上连接有摆杆，在摆杆上连接有推杆，当物料纸箱由第一动力电机驱动的第一输送滚筒输送至挡板处时，控制器控制正箱气缸驱动摆杆摆动，同时带动推杆向上翻起，将物料纸箱向另一侧运动，使得物料纸箱紧靠护栏，完成物料纸箱就位。在上述技术方案中，优选地，机器人包括：本体，设置于机器人安装座上；抓手，与本体相连接。在该技术方案中，机器人包括本体及与本体相连接的抓手，其中，本体可转动地设置于机器人安装座上，是主要执行部件，而抓手是抓取物料的部件，抓手可在本体及机器人安装座的作用下发生转动及滑动，进而保证抓取物料纸箱。具体地，抓手包括设置在主体上的吸盘组件和叉体组件，其中，叉体组件与主体可滑动地连接，叉体组件中的叉体可以在伸出至主体的一侧，缩回至主体的另一侧。当需要移取物料时，吸盘组件靠紧物料纸箱侧壁，利用吸盘组件辅助固定物料纸箱，然后叉体组件的叉体伸至物料纸箱底部，完成兜底动作，待物料纸箱运动至目标位置后，叉体缩回至原位置，物料在重力作用下脱离吸盘组件，落至码放位置，完成一次码放过程。在上述任一技术方案中，优选地，导航系统包括：主机架，设置于底盘上；侧向导航组件，设置于主机架上，用于获取侧向位置的参数信息；视觉组件，设置于主机架的顶部，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装车机，其特征在于，包括：行走组件；底盘，设置于所述行走组件上方；云台机构，设置于所述底盘上；机器人，设置于所述云台机构上；物流输送系统，设置于所述底盘上；导航系统，设置于所述底盘上；控制器，设置于所述底盘上，所述控制器与所述导航系统相连接，所述控制器用于根据所述导航系统获取的数据信息，控制所述行走组件、云台机构及机器人工作。

【技术特征摘要】
1.一种装车机，其特征在于，包括：行走组件；底盘，设置于所述行走组件上方；云台机构，设置于所述底盘上；机器人，设置于所述云台机构上；物流输送系统，设置于所述底盘上；导航系统，设置于所述底盘上；控制器，设置于所述底盘上，所述控制器与所述导航系统相连接，所述控制器用于根据所述导航系统获取的数据信息，控制所述行走组件、云台机构及机器人工作。2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述云台机构包括：第一导轨安装座，设置于所述底盘上；机器人安装座，所述机器人安装座可滑动地设置于所述第一导轨安装座上，所述机器人可转动地设置于所述机器人安装座上；第一驱动组件，与所述机器人安装座相连接，用于驱动所述机器人安装座与所述第一导轨安装座相对滑动。3.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述第一导轨安装座和所述机器人安装座中的一个上设置有第一导轨，另一个上设置有与所述第一导轨相适配的第二导轨。4.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述云台机构还包括：第二导轨安装座，设置于所述底盘上，所述第二导轨安装座上设置有第三导轨；滑块，可滑动地设置于所述第三导轨上；连接杆，所述连接杆的两端分别与所述第一导轨安装座和所述第二导轨安装座相连接。5.根据权利要求4所述的装车机，其特征在于，所述物流输送系统包括：底板，所述底板与所述滑块相连接；第一输送滚筒，设置于所述底板上；挡板，设置于所述第一输送滚筒的端部；护栏，设置于所述第一输送滚筒的侧面，远离所述机器人的一侧；推箱组件，设置于所述第一输送滚筒上，位于所述第一输送滚筒与所述护栏相对的一侧。6.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述物流输送系统还包括：第二输送滚筒，设置于所述底盘上，所述第二输送滚筒的一端为进料端，另一端与所述第一输送滚筒相连接。7.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述推箱组件包括：正箱气缸，设置于所述第一输送滚筒上，位于所述第一输送滚筒下方；摆杆，所述摆杆的一端与所述气缸相连接；推杆，所述推杆与所述摆杆的另一端相连接。8.根据权利要求2至7中任一项所述的装车机，其特征在于，所述机器人包括：本体，设置于所述机器人安装座上；抓手，与所述本体相连接。9.根据权利要求1至7中任一项所述的装车机，其特征在于，所述导航系统包括：装车机架，设置于所述底盘上；侧向导航组件，设置于所述装车机架上，用于获取侧向位置的参数信息；视觉组件，设置于所述装车机架的顶部，用于获取前进方向上的参数信息。1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉光，蒋政，李建韬，孙通，李铁芳，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44