一种爬壁机器人电磁履带机构制造技术

本发明专利技术提出的是一种爬壁机器人电磁履带机构。在爬壁机器人前端链轮与尾端链轮之间设置有电磁履带，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构，其内侧链节上设有受电端子，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷与受电端子滑动接触。所述电磁履带设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方时，受电端子和电极接触刷滑动接触，电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。本发明专利技术采用受电端子与电极接触刷滑动接触，根据履带位置控制履带励磁与失磁，控制电磁履带的吸附力，避免电磁力损失。适宜作为一种爬壁机器人电磁履带机构应用。

An Electromagnetic Track Mechanism for Wall Climbing Robot

The invention provides an electromagnetic crawler mechanism of a wall climbing robot. An electromagnetic track is arranged between the front sprocket and the rear sprocket of the wall climbing robot, and an electromagnetic mechanism is arranged on the outer chain section of the electromagnetic track. An electrified terminal is arranged on the inner chain section of the electromagnetic track, and an electrode contact brush and a sliding contact between the front sprocket and the lower part of the rear sprocket are arranged. The electromagnetic crawler is equipped with an electrified terminal. When the electromagnetic mechanism moves below the crawler robot, the electrified terminal slides into contact with the electrode contact brush, the electromagnetic mechanism excites and has adsorption capacity. When the electromagnetic mechanism moves to the tail sprocket, the electrified terminal on the electromagnetic mechanism slides away from the contact brush of the electrode, and the electromagnetic mechanism loses its magnetism when it is cut off, thus losing its adsorption on the metal surface. Ability. The invention adopts sliding contact between the electrified terminal and the electrode contact brush, controls the excitation and loss of excitation of the tracked track according to the position of the tracked track, controls the adsorption force of the electromagnetic tracked track, and avoids the loss of electromagnetic force. It is suitable for the application of electromagnetic crawler mechanism of wall climbing robot.

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人电磁履带机构
本专利技术提出的是机械领域的机器人装置，具体地说是一种爬壁机器人电磁履带机构。
技术介绍
目前，在垂直空间作业的爬壁机器人通常采用电磁履带机器人。电磁履带机器人通过履带上的电磁机构，产生电磁力吸附在金属表面。由于机器人在行进过程中，链轮尾端履带的状态由吸附在金属表面转变成脱离金属表面，在这一过程中，履带上电磁机构产生的电磁力，需要将产生的分力一部分抵消机器人前进的滚动力；一部分抵消机器人前端与金属表面的贴合力，这一过程中的无效功造成电磁力的损失，产生大量的能量浪费。
技术实现思路
为了克服电磁履带机器人电磁力的损失，本专利技术提出了一种爬壁机器人电磁履带机构。该机构通过受电端子和电极接触刷控制履带电磁机构励磁与失磁，解决电磁履带机器人电磁力损失的技术问题。本专利技术解决技术问题所采用的方案是：在爬壁机器人前端链轮与尾端链轮之间设置有电磁履带，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构，其内侧链节上设有受电端子，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷与受电端子滑动接触。所述电磁履带整体为电磁电源的负极，每链节履带的电磁机构上均设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方前端链轮与尾端链轮时，受电端子和电极接触刷滑动接触，此时电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。积极效果，由于本专利技术采用受电端子与电极接触刷滑动接触，根据履带位置而实时控制履带励磁与失磁，控制电磁履带的吸附力，避免电磁力损失。适宜作为一种爬壁机器人电磁履带机构应用。附图说明图1为本专利技术电磁履带机构示意图。图中，1.电磁机构，2.电磁履带，3.受电端子，4.电极接触刷，5.前端链轮，6.尾端链轮。具体实施方式据图所示，在爬壁机器人前端链轮5与尾端链轮6之间设置有电磁履带2，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构1，其内侧链节上设有受电端子3，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷4与受电端子滑动接触。所述电磁履带整体为电磁电源的负极，每链节履带的电磁机构上均设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方前端链轮与尾端链轮时，受电端子和电极接触刷滑动接触，此时电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。本专利技术的工作原理：根据履带位置采用受电端子与电极接触刷滑动接触，控制履带上的电磁机构励磁与失磁，避免电磁力的损失。本专利技术的特点：由于履带上电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁履带上的滑动接触受电端子与爬壁机器人上的电极接触刷分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力，避免了电磁力的损失，杜绝了能源浪费。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人电磁履带机构，其特征是：在爬壁机器人前端链轮（5）与尾端链轮（6）之间设置有电磁履带（2），电磁履带的外侧链节上设有电磁机构（1），其内侧链节上设有受电端子（3），前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷（4）与受电端子滑动接触。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人电磁履带机构，其特征是：在爬壁机器人前端链轮（5）与尾端链轮（6）之间设置有电磁履带（2），电磁履带的外侧链节上设有电磁机构（1），其内侧链节上设有受电端子（3），前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷（4）与受电端子滑动接触。2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人电磁履带机构，其特征是：...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡博，叶旭东，于常乐，朱家正，张硕，齐致，李良祎，戢超楠，佟德鑫，赵飞，邱胜军，裴昕莹，刘平，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21