一种可移动式轮胎码垛机械手及方法技术

本发明专利技术公开了一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指。本发明专利技术提供的可移动式轮胎码垛机械手具有简易、灵活、功率小、节省能源、成本低廉等优点，可以在库房中自由移动的同时，完成轮胎的抓取、搬运、堆垛等工作，非常契合轮胎或其他轻量级货物的整理工作，可以大大节省人力成本，提高相关企业的工作效率。

A Movable Tyre Palletizing Manipulator and Its Method

The invention discloses a movable tyre palletizing manipulator, which comprises a mobile transport vehicle and a tyre grasping manipulator assembly. The mobile transport vehicle comprises a car body, a wheel and a car body base. The tyre grasping manipulator assembly comprises a turning seat, a main arm, a second arm, a camera, a manipulator base and a manipulator finger. The movable tyre palletizing manipulator provided by the invention has the advantages of simplicity, flexibility, low power, energy saving, low cost, etc. It can move freely in the warehouse, complete the work of tyre grasping, handling, stacking, etc. It is very suitable for the finishing of tyres or other lightweight goods, and can greatly save labor costs and improve the work efficiency of relevant enterprises.

【技术实现步骤摘要】
一种可移动式轮胎码垛机械手及方法
本专利技术涉及轮胎码垛领域，具体涉及一种可移动式轮胎码垛机械手及方法。
技术介绍
码垛机械手又称为机械手码垛机、码垛机器人、堆垛机器人等，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆垛速度快、垛型整齐，自动化水平高的特点。主要由压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。现代物流的大型自动化立体仓库中大量使用码垛机械手，它们在节省人工成本、大大提高仓库作业效率的同时，也带来了这样一个问题——这些码垛机械手体积大、价格昂贵、位置不易变更，在大型自动化立体仓库中自然有其用武之地，但在一些次级仓库或者是一些规模较小的物资站点中，往往不能配置这样的大型机械装备，装卸搬运工作主要还是靠人工以及叉车来完成；效率低下、劳动强度大，影响工作效率。为了解决上述问题，亟需专利技术一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，以解决一些诸如汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，可以有效解决汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运码放问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体(1)、车轮(2)和车体基座(3)，所述轮胎抓取机械手组件包括转座(4)、主臂(5)、二号臂(6)、摄像头(7)、机械手基座(8)和机械手手指(9)；所述车体(1)表面为平板，所述车体基座(3)固定安装车体(1)上一侧，所述车体(1)可通过安装在下部的车轮(2)进行移动；所述车体基座(3)中心设置固定轴(10)，所述转座(4)可以围绕固定轴(10)旋转，所述转座(10)上部设置主臂安装座(11)，所述主臂(5)通过主臂旋转关节(12)安装在主臂安装座(11)上，所述二号臂(6)后端通过二号臂旋...

【技术特征摘要】
1.一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体(1)、车轮(2)和车体基座(3)，所述轮胎抓取机械手组件包括转座(4)、主臂(5)、二号臂(6)、摄像头(7)、机械手基座(8)和机械手手指(9)；所述车体(1)表面为平板，所述车体基座(3)固定安装车体(1)上一侧，所述车体(1)可通过安装在下部的车轮(2)进行移动；所述车体基座(3)中心设置固定轴(10)，所述转座(4)可以围绕固定轴(10)旋转，所述转座(10)上部设置主臂安装座(11)，所述主臂(5)通过主臂旋转关节(12)安装在主臂安装座(11)上，所述二号臂(6)后端通过二号臂旋转关节(13)与主臂(5)连接，所述机械手基座(8)设置安装在二号臂(6)的前端，所述机械手手指(9)安装在机械手基座(8)上；所述二号臂(6)的前端通过第一旋转轴(14)连接第一连接件(15)的一端，所述摄像头(7)固定安装在第一连接件(15)前端，所述第一连接件(15)另一端通过第二旋转轴(16)连接二号臂副杆(17)前端，所述二号臂副杆(17)后端通过第三旋转轴(18)与第二连接件(19)的前端相连，所述第二连接件(19)后端通过第四旋转轴(20)连接主臂副杆(21)前端，所述第二连接件(19)中部连接到二号臂旋转关节(13)上并能够围绕二号旋转臂关节(13)转动，所述主臂副杆(21)后端通过第五旋转轴(22)连接主臂副杆安装座(23)，所述主臂副杆安装座(23)固定安装在转座(4)上；所述转座(4)中心部位设置有驱动转座(4)旋转的基座电机(24)，所述主臂旋转关节(12)一侧设置有主臂电机(25)，所述主臂电机(25)控制主臂旋转关节(12)进行自行转动，所述二号臂旋转关节(13)一侧设置二号臂电机(26)，所述二号臂电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋作玲，邱晓雨，孙慧，李俊宇，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37