The utility model relates to a robot arm, which comprises a robot wrist and a robot claw, and is characterized in that the robot wrist comprises a small arm, a driving mechanism and a wrist body. The wrist body is installed at the front end of the forearm and driven by a driving mechanism, which can realize the freedom of wrist body to rotate in two vertical directions, thereby driving the motion of the claw mounted on the wrist body; and the driving mechanism of the present invention adopts a rope driving mode, so that the power output is far away from the wrist body. The gripper has an active finger and a driven finger. The end of the active finger and the driven finger engage with each other through gears. The motor drives the gripper. The worm and the worm shaft drive control the opening and closing of the active finger and the driven finger. The advantages of the present invention are: high payload and self-weight ratio of the whole mechanism, simple structure of the wrist joint, good load-bearing of the wrist structure; the transmission part of the gripper can realize the self-locking function of the clamping mechanism, simple control and reliable clamping without power source.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂
本专利技术涉及自动控制
,特别涉及一种机器人手臂。
技术介绍
随着智能控制技术的提高,利用机械手臂抓取目标物体的应用也越来越广泛,比如攀爬机器人的手臂、分拣物体机器人的手臂等。现有的机器人手臂的腕部关节分布于机械臂末端,造成机器人关节负载过大,整体质量偏重,能量利用率低,且承载能力低。机器人手爪采用关节实时控制的夹持方式,控制复杂,夹持力有限,稳定性差,可靠性低。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提出一种机器人手臂,具有结构紧凑、灵活轻巧、承载能力大的手腕结构,以及一个控制简单和具有自锁功能的手爪。本专利技术机器人手臂,包括机器人手腕与机器人手抓。所述机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体。其中,小臂前端安装腕体,腕体为由驱动机构驱动,可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度,进而带动安装于腕体上的手爪运动。本专利技术中上述驱动机构采用绳驱动方式,使动力输出远离腕体。所述机器人手爪具有主动手指和从动手指,主动手指和从动手指末端均设计为齿轮结构,相互啮合,由电机驱动,蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭,实现物体的夹持。本专利技术的优点在于:1、本专利技术机器人手臂中,手腕关节采用绳驱动的形式,电机安装位置可以远离手腕末端,机构的有效载荷与自重比高,同时简化了手腕关节的结构,提高了手腕结构的承重性;2、本专利技术机器人手臂中,手爪的传动部分采用涡轮蜗杆的传动方式,实现夹持机构的自锁功能,控制简单,在无需动力源的情况下也可保证夹持可靠。附图说明图1为本专利技术机器人手臂整体结构示意图;图2为本专利技术机器人手臂结构装配示意图。图 ...
【技术保护点】
1.一种机器人手臂,包括机器人手腕与机器人手爪;其特征在于:机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体;其中,小臂前端安装腕体,腕体为由驱动机构驱动,可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度,进而带动安装于腕体上的手爪运动;上述驱动机构采用绳驱动方式,使动力输出远离腕体;手爪具有主动手指和从动手指,主动手指和从动手指末端均设计为齿轮结构,相互啮合,由电机驱动,蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。
【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂,包括机器人手腕与机器人手爪;其特征在于:机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体;其中,小臂前端安装腕体,腕体为由驱动机构驱动,可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度,进而带动安装于腕体上的手爪运动;上述驱动机构采用绳驱动方式,使动力输出远离腕体;手爪具有主动手指和从动手指,主动手指和从动手指末端均设计为齿轮结构,相互啮合,由电机驱动,蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。2.如权利要求1所述一种机器人手臂,其特征在于:小臂为中空结构,内部设置驱动机构。3.如权利要求1所述一种机器人手臂,其特征在于:驱动机构包括第一电机、第一转向轮、第二电机、第二转向轮;其中,第一电机输出轴沿左右方向,第二电机输出轴垂直于第一电机输出轴;第一转向轮通过轮架安装于小臂上,轴线与第一电机输出轴轴线平行;第二转向轮通过轮架安装于小臂上,轴线与第二电机输出轴轴线...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐玲,李高燕,陈冠男,魏世民,王友渔,马如奇,危清清,高翔宇,
申请(专利权)人:北京邮电大学,北京空间飞行器总体设计部,
类型:发明
国别省市:北京,11
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