滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置制造方法及图纸

滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置，属于爬壁机器人领域，包括多个吸附单元、多个伸缩连杆组件、导轴、滑块、电动气泵、电磁阀和控制器等。该装置实现了仿蠕虫运动的机器人爬壁功能。该装置能够在垂直避免上吸附和移动，采用多单元结构使得每次动作仅需移动一个单元，不仅与墙面吸附接触面积大，而且攀爬稳定、可靠，质量分散至各个单元，载重能力强，可扩展性好、成本低，容易控制，能耗低，续航时间长，适用于用作墙面作业的机器人中。

Worm-like wall-climbing robot with slideway-guided sucker

The utility model relates to a slideway guided sucker telescopic worm-like wall-climbing robot device, which belongs to the field of wall-climbing robots, including a plurality of adsorption units, a plurality of telescopic connecting rod assemblies, a guide shaft, a slider, an electric pneumatic pump, an electromagnetic valve and a controller, etc. The device realizes the wall climbing function of a worm-like robot. The device can avoid adsorbing and moving vertically. The multi-unit structure makes each action only need to move one unit. It not only has large adsorbing contact area with the wall, but also has stable and reliable climbing, and its mass is dispersed to each unit. It has strong load-carrying capacity, good scalability, low cost, easy control, low energy consumption and long endurance. It is suitable for robots working on the wall. Medium.

【技术实现步骤摘要】
滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置
本专利技术属于爬壁机器人领域，特别涉及一种滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置的结构设计。
技术介绍
近年来产生了不少移动机器人，如多足移动机器人、水下机器人等，越来越多的工作被机器人设备完成。现实中，现有多数机器人停留于地面上工作，而在垂直壁面上还有不少需要完成的工作，短时间内却难以安排现有机器人去完成，多数工作还需要操作人员搭脚手架或者系上安全绳攀爬至高处，冒着很高的危险操作。因此，为了解决现有机器人设备面临的上墙难问题，国内外机器人研究人员和工程师已经开始研发爬壁机器人。经过多年的探索，一批形态和原理各异的爬壁机器人诞生出来。但是，爬壁机器人技术仍然不够成熟，性能难以满足大规模推广应用的需求。现有爬壁机器人主要有三类：1)离心风机轮式爬壁机器人现有的轮式爬壁机器人的吸附原理是以高功率的涡轮产生大的向墙面吸附力与推力。得益于轮式结构的驱动方式，这种机器人在壁面的爬行速度较快，但由于涡轮的原理所限，这种机器人不仅能耗高，而且噪音十分严重，同时载重能力不足，只能搭载轻量化的设备。2)履带式的攀爬机器人现有的履带式的攀爬机器人通常使用磁性履带，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置，其特征在于：包括第一吸附单元、第二吸附单元、第三吸附单元、第一伸缩连杆组件、第二伸缩连杆组件、第一导轴、第二导轴、第一左滑块、第一右滑块、第二左滑块、第二右滑块、第三左滑块、第三右滑块、电动气泵、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器；所述第一吸附单元、第二吸附单元和第三吸附单元均为结构相同的吸附单元；所述吸附单元包括骨架、减速电机、腱绳、簧件、限位块、绕线筒、定滑轮、定滑轮轴、动滑轮、动滑轮轴、吸盘支架和至少一个吸盘；在所述吸附单元中，所述减速电机固定安装在骨架上，所述绕线筒套固在减速电机的输出轴上，所述定...

【技术特征摘要】
1.一种滑轨导向吸盘伸缩仿蠕虫爬壁机器人装置，其特征在于：包括第一吸附单元、第二吸附单元、第三吸附单元、第一伸缩连杆组件、第二伸缩连杆组件、第一导轴、第二导轴、第一左滑块、第一右滑块、第二左滑块、第二右滑块、第三左滑块、第三右滑块、电动气泵、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第一继电器、第二继电器、第三继电器和控制器；所述第一吸附单元、第二吸附单元和第三吸附单元均为结构相同的吸附单元；所述吸附单元包括骨架、减速电机、腱绳、簧件、限位块、绕线筒、定滑轮、定滑轮轴、动滑轮、动滑轮轴、吸盘支架和至少一个吸盘；在所述吸附单元中，所述减速电机固定安装在骨架上，所述绕线筒套固在减速电机的输出轴上，所述定滑轮套接在定滑轮轴上，所述定滑轮轴套设在骨架中，所述动滑轮套接在动滑轮轴上，所述动滑轮轴套设在吸盘支架上；所述腱绳的一端固定在绕线筒上并缠绕经过绕线筒，腱绳缠绕经过定滑轮和动滑轮，腱绳的另一端与骨架固接；所述吸盘支架滑动镶嵌在骨架中，吸盘支架在骨架中的滑动方向与工作面垂直；每个所述吸盘的一端与吸盘支架固接，每个吸盘的另一端与工作面相接触或分离；所述簧件的两端分别连接骨架和吸盘支架，所述簧件采用压簧；所述限位块与骨架固接，所述吸盘支架与限位块相接触或分离；所述吸盘的外边缘具有弹性；所述第一吸附单元中的吸盘的气路入口与第一电磁阀相连通，所述第二吸附单元中的吸盘的气路入口与第二电磁阀相连通，所述第三吸附单元中的吸盘的气路入口与第三电磁阀相连通，所述第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀分别与电动气泵相连通；所述第一伸缩连杆组件、第二伸缩连杆组件均为结构相同的伸缩连杆组件，所述伸缩连杆组件包括第一舵机、第二舵机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、转盘和转盘轴；所述第一舵机、第二舵机为相同的舵机，分别固定安装在转盘上，所述转盘套接在转盘轴上，所述第一伸缩连杆组件中的转盘轴套设在第二吸附单...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文昊，杨诚乐，张瑞杰，张文增，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11