智能控制的采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开一种智能控制的采摘机器人。所述智能控制的采摘机器人包括升降杆；取果钳组件；果桶；自动锁止件；本发明专利技术提供的智能控制的采摘机器人能够自动下降果桶，以便于工作人员及时采集和保管采摘的果实。

Picking Robot with Intelligent Control

The invention discloses an intelligent control picking robot. The intelligent control picking robot includes lifting rod, fruit forceps assembly, bucket and automatic locking device, and the intelligent control picking robot provided by the invention can automatically drop the bucket so as to facilitate the staff to collect and keep the picking fruits in time.

【技术实现步骤摘要】
智能控制的采摘机器人
本专利技术涉及一种机器人
，尤其是一种智能控制的采摘机器人。
技术介绍
近年来，随着我国农村经济体制改革的深入和市场经济的发展，水果产量逐年大幅度增加。水果产业在国民经济中占有重要地位。自1993年以来，中国水果产量和面积一直稳居世界首位。中国果品流通协会2010年10月统计数据显示，2009年我国水果总产量2.04亿吨，比2008年增加1240万吨，增幅6.1％。苹果、柑橘和梨年产量都在千万吨以上，三大水果产量占到园林水果产量的58％。在水果生产中，采摘作业是最耗时、最费力的一个环节，约占整个生产过程作业量的40％左右。随着社会人口老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本也相应提高。相关技术中，提供了一种自动采摘水果的机器人，在果桶快要装满水果或者装有一定重量的水果时，该种机器人无法自动识别，并自动的将果桶下降，不便于工作人员及时收集与保管采摘的水果。因此，有必要提供一种新的智能控制的采摘机器人来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能控制的采摘机器人，用于解决果桶装有一定重量的水果时，果桶无法自动下降的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供的智能控制的采摘机器人包括：升降杆，所述升降杆包括主体杆及滑轨，所述滑轨设于所述主体杆；取果钳组件，所述取果钳组件包括钳体及驱动装置，所述钳体与所述滑轨滑动连接，所述驱动装置用于驱动所述钳体沿所述滑轨的延伸方向运动；果桶，所述果桶包括桶体、活动板、弹性件及钥匙块，所述桶体与所述滑轨滑动连接，且所述桶体的开口朝向所述钳体，所述活动板设于所述桶体内，所述弹性件弹性连接所述活动板与所述桶体，所述钥匙块固设于所述活动板，且所述活动板覆盖所述弹性件与所述钥匙块；自动锁止件，所述自动锁止件包括转动件、转轴、支撑件、滑道结构、卡块、弹簧及锁止块，所述转动件通过所述转轴与所述主体杆转动连接，所述转动件的一端与所述桶体抵接，所述支撑件位于所述主体杆内，且与所述主体杆连接，所述滑道结构与所述支撑件连接，所述转动件上形成有锁止通道，所述卡块的一端插入所述锁止通道，所述卡块的另一端滑入所述滑道结构，且与所述滑道结构抵接，所述弹簧弹性连接所述卡块的另一端与所述支撑件，所述锁止块贯穿所述桶体，并伸入所述锁止通道，且所述锁止块朝向所述钥匙块设置；其中，所述锁止块的长度等于所述锁止通道的长度，所述主体杆包括杆壁及内杆体，所述支撑件的一端与所述杆壁抵接，所述支撑件的另一端与所述内杆体的一端连接，所述智能控制的采摘机器人还包括手动锁止件，所述手动锁止件包括连接齿条、调控齿轮、铰接杆及开关杆，所述连接齿条与所述内杆体的另一端连接，所述杆壁上形成有通孔，所述调控齿轮的一端伸入所述通孔，且与所述连接齿条啮合，所述铰接杆的一端与所述杆壁连接，所述铰接杆的另一端与所述调控齿轮转动连接，所述开关杆的一端与所述杆体转动连接，所述开关杆的另一端与所述调控齿轮卡接。优选地，所述驱动装置包括滑槽结构、驱动齿条、驱动齿轮及驱动电机，所述滑槽结构位于所述主杆体内，且与所述主杆体连接，所述驱动齿条与所述滑槽结构滑动连接，所述驱动齿轮设于所述主杆体内，且与所述主杆体转动连接，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合，所述驱动电机用于驱动所述驱动齿轮转动。优选地，所述支撑件呈长条形。优选地，所述通孔的孔径大于所述调控齿轮的直径。优选地，所述智能控制的采摘机器人还包括指示杆，所述指示杆的一端与所述活动板连接，所述指示杆的另一端贯穿所述桶体。优选地，所述指示杆的长度小于所述桶体的长度。优选地，所述弹性件的数量为四个，四个所述弹性件围绕所述活动板设置。优选地，所述转动件贯穿所述主杆体。优选地，所述锁止通道的数量为两个，两个所述锁止通道位于所述转动件的两端。优选地，所述智能控制的采摘机器人还包括车体，所述主杆体立设于所述车体。本专利技术提供的智能控制的采摘机器人中，当果桶中装有一定重量的水果时，水果的会挤压活动板，活动板带动钥匙块向下运动，直到将锁止块完全挤出筒体，锁止件在锁止通道中运动，并将卡块挤出锁止通道；此时，转动件处于自由转动的状态，桶体挤压转动件转动，直到转动件无法阻碍桶体沿滑轨向下滑动，从而实现当果桶装有一定重量的水果时，果桶能自动下降，以便于工作人员及时收集与保管采摘的水果。附图说明图1为本专利技术提供的智能控制的采摘机器人的一较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示智能控制的采摘机器人的部分结构示意图；图3为图2所示的钳体、主体杆及滑轨的装配图；图4为图2所示的A-A的剖视图；图5为图2所示的果桶与转动件的装配图；图6为图2所示的果桶与转动件的分解结构示意图；图7为图4所示的A部放大图；图8为图7所示的果桶与转动件的一使用情景图；图9为图7所示的果桶与转动件的另一使用情景图；图10为图4所示的B部放大图；图11为图4所示的D部放大图；图12为图4所示的E部放大图。附图标号说明：100-智能控制的采摘机器人；1-升降杆；2-取果钳组件；3-果桶；4-自动锁止件；5-手动锁止件；6-指示杆；7-车体。11-主体杆，12-滑轨；111-杆壁、112-内杆体、113-通孔；21-钳体，22-驱动装置，221-滑槽结构、222-驱动齿条、223-驱动齿轮、224-驱动电机；31-桶体，32-活动板，33-弹性件，34-钥匙块；41-转动件，42-转轴，43-支撑件，44-滑道结构，45-卡块，46-弹簧，47-锁止块，48-锁止通道；51-连接齿条，52-调控齿轮，53-铰接杆，54-开关杆。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，本专利技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提出一种智能控制的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能控制的采摘机器人，其特征在于，包括：升降杆，所述升降杆包括主体杆及滑轨，所述滑轨设于所述主体杆；取果钳组件，所述取果钳组件包括钳体及驱动装置，所述钳体与所述滑轨滑动连接，所述驱动装置用于驱动所述钳体沿所述滑轨的延伸方向运动；果桶，所述果桶包括桶体、活动板、弹性件及钥匙块，所述桶体与所述滑轨滑动连接，且所述桶体的开口朝向所述钳体，所述活动板设于所述桶体内，所述弹性件弹性连接所述活动板与所述桶体，所述钥匙块固设于所述活动板，且所述活动板覆盖所述弹性件与所述钥匙块；自动锁止件，所述自动锁止件包括转动件、转轴、支撑件、滑道结构、卡块、弹簧及锁止块，所述转动件通过所述转轴与所述主体杆转动连接，所述转动件的一端与所述桶体抵接，所述支撑件位于所述主体杆内，且与所述主体杆连接，所述滑道结构与所述支撑件连接，所述转动件上形成有锁止通道，所述卡块的一端插入所述锁止通道，所述卡块的另一端滑入所述滑道结构，且与所述滑道结构抵接，所述弹簧弹性连接所述卡块的另一端与所述支撑件，所述锁止块贯穿所述桶体，并伸入所述锁止通道，且所述锁止块朝向所述钥匙块设置；其中，所述锁止块的长度等于所述锁止通道的长度，所述主体杆包括杆壁及内杆体，所述支撑件的一端与所述杆壁抵接，所述支撑件的另一端与所述内杆体的一端连接，所述智能控制的采摘机器人还包括手动锁止件，所述手动锁止件包括连接齿条、调控齿轮、铰接杆及开关杆，所述连接齿条与所述内杆体的另一端连接，所述杆壁上形成有通孔，所述调控齿轮的一端伸入所述通孔，且与所述连接齿条啮合，所述铰接杆的一端与所述杆壁连接，所述铰接杆的另一端与所述调控齿轮转动连接，所述开关杆的一端与所述杆体转动连接，所述开关杆的另一端与所述调控齿轮卡接。...

【技术特征摘要】
1.一种智能控制的采摘机器人，其特征在于，包括：升降杆，所述升降杆包括主体杆及滑轨，所述滑轨设于所述主体杆；取果钳组件，所述取果钳组件包括钳体及驱动装置，所述钳体与所述滑轨滑动连接，所述驱动装置用于驱动所述钳体沿所述滑轨的延伸方向运动；果桶，所述果桶包括桶体、活动板、弹性件及钥匙块，所述桶体与所述滑轨滑动连接，且所述桶体的开口朝向所述钳体，所述活动板设于所述桶体内，所述弹性件弹性连接所述活动板与所述桶体，所述钥匙块固设于所述活动板，且所述活动板覆盖所述弹性件与所述钥匙块；自动锁止件，所述自动锁止件包括转动件、转轴、支撑件、滑道结构、卡块、弹簧及锁止块，所述转动件通过所述转轴与所述主体杆转动连接，所述转动件的一端与所述桶体抵接，所述支撑件位于所述主体杆内，且与所述主体杆连接，所述滑道结构与所述支撑件连接，所述转动件上形成有锁止通道，所述卡块的一端插入所述锁止通道，所述卡块的另一端滑入所述滑道结构，且与所述滑道结构抵接，所述弹簧弹性连接所述卡块的另一端与所述支撑件，所述锁止块贯穿所述桶体，并伸入所述锁止通道，且所述锁止块朝向所述钥匙块设置；其中，所述锁止块的长度等于所述锁止通道的长度，所述主体杆包括杆壁及内杆体，所述支撑件的一端与所述杆壁抵接，所述支撑件的另一端与所述内杆体的一端连接，所述智能控制的采摘机器人还包括手动锁止件，所述手动锁止件包括连接齿条、调控齿轮、铰接杆及开关杆，所述连接齿条与所述内杆体的另一端连接，所述杆壁上形成有通孔，所述调控齿轮的一端伸入所述通孔，且与所述连接齿条啮合，所述铰接杆的一端与所述杆壁连...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶昙，
申请(专利权)人：深圳威琳懋生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44