一种测绘机器人制造技术

本发明专利技术公开一种测绘机器人，其中，该测绘机器人通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取所述多个方向的障碍物的距离信息，根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据，将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。本发明专利技术提供的测绘机器人能够准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能够检查到即将破损的管道内壁。

A Surveying Robot

The invention discloses a surveying and mapping robot, in which the surveying and mapping robot transmits infrared detection signals in multiple directions through an infrared distance sensor, obtains the distance information of obstacles in multiple directions, generates pipeline sub-contour data according to the current position of the surveying and mapping robot and the distance information of obstacles in multiple directions, and according to the surveying and mapping robot in progress. The pipeline sub-contour data generated at different locations generates the pipeline contour data of the detected pipeline, and transmits the pipeline contour data to the corresponding receiving terminal. The surveying and mapping robot provided by the invention can accurately know the specific location and extent of pipeline wear, and can inspect the inner wall of the pipeline which is about to be damaged.

【技术实现步骤摘要】
一种测绘机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种测绘机器人。
技术介绍
在对管道进行检修时，由于有些管道相对比较长，而中间又没有开孔且不便拆卸，从内部检修相当繁琐，而从外部检修则会导致检修结果不可靠。例如，在大型工业生产设备中的管道需要进行定期检查时，管道中可能残留有对人体有害的物质，但拆卸和清洗管道需要耗费大量人力和时间。现有的管道检修通常会在管道中灌水、通气，通过检查是否有漏水或者漏气来判断管道的运输性能，或直接观察管道压强表，判断管道压强是否正常。但上述的检查方法并不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种测绘机器人及其控制方法、计算机可读存储介质，旨在解决检修管道时不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种测绘机器人的控制方法，包括如下步骤：根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向移动；通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，多个方向与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内；根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。其中，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据的步骤之后，还包括：将管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；将管道子轮廓图像发送至接收终端。其中，将管道轮廓子数据转化为管道子轮廓图像的步骤之后，还包括：将当前位置标记在管道子轮廓图像上。其中，将当前位置标记在管道子轮廓图像上的步骤之后，还包括：根据多个方向的障碍物的距离信息，计算出当前位置至每个障碍物的距离；将距离标注在管道子轮廓图像上。其中，还包括步骤：与无线控制终端建立通讯连接；接收无线控制终端发送的移动指令；其中，对应的接收终端为无线控制终端。其中，通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：控制红外距离传感器按照预设的扫描频率在多个方向发送红外探测信号。其中，根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向移动的步骤，包括：根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向与移动速度，控制测绘机器人沿移动方向以移动速度移动；其中，通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：根据移动速度，确定红外距离传感器的扫描频率；控制红外距离传感器按照确定的扫描频率在多个方向发送红外探测信号。其中，红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在垂直于水平面的多个平面内，以红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的扫描频率环形扫描。本专利技术还提供一种测绘机器人，包括：存储器、处理器、通信模块以及红外距离传感器，其中，所述存储器用于存储数据和可在所述处理器上运行的计算机程序，所述通信模块用于所述测绘机器人与其他设备进行通信交互，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动；通过所述红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述多个方向与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；控制所述通信模块将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。优选的，所述处理器根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：将所述管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；控制所述通信模块将所述管道子轮廓图像发送至所述接收终端。优选的，所述处理器将所述管道轮廓子数据转化为管道子轮廓图像之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：将所述当前位置标记在所述管道子轮廓图像上。优选的，所述处理器将所述当前位置标记在所述管道子轮廓图像上之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：根据所述多个方向的障碍物的距离信息，计算出当前位置至每个所述障碍物的距离；将所述距离标注在所述管道子轮廓图像上。优选的，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：控制所述通信模块与无线控制终端建立通讯连接；控制所述通信模块接收无线控制终端发送的所述移动指令；其中，所述对应的接收终端为所述无线控制终端。优选的，所述处理器通过所述红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的方式包括：控制所述红外距离传感器按照预设的扫描频率在所述多个方向发送所述红外探测信号。优选的，所述处理器根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动的方式包括：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向与移动速度，控制所述测绘机器人沿所述移动方向以所述移动速度移动；所述处理器通过所述红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号的方式包括：根据所述移动速度，确定所述红外距离传感器的扫描频率；控制所述红外距离传感器按照确定的所述扫描频率在所述多个方向发送所述红外探测信号。优选的，所述红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在垂直于水平面的多个平面内，以所述红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的所述扫描频率环形扫描。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的测绘机器人的控制方法的步骤。本专利技术提供的测绘机器人具有以下有益效果：本专利技术提供的测绘机器人，首先根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向移动，然后通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，多个方向与垂直于移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内，然后根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，并根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据最后将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。从而能够使得测绘机器人能够在管道内部准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能检查到即将破损的管道内壁。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的内容获得其他的附图。图1为本专利技术具体实施例中测绘机器人的控制方法的流程图；图2为本专利技术具体实施例中发送管道子轮廓图像至接收终端的流程图；图3为本专利技术具体实施例中在管道子轮廓图像上标注距离的流程图；图4为本专利技术具体实施例中测绘机器人的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测绘机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器、通信模块以及红外距离传感器，其中，所述存储器用于存储数据和可在所述处理器上运行的计算机程序，所述通信模块用于所述测绘机器人与其他设备进行通信交互，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动；通过所述红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述多个方向与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；控制所述通信模块将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。

【技术特征摘要】
1.一种测绘机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器、通信模块以及红外距离传感器，其中，所述存储器用于存储数据和可在所述处理器上运行的计算机程序，所述通信模块用于所述测绘机器人与其他设备进行通信交互，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向移动；通过所述红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，以获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述多个方向与垂直于所述移动方向的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；控制所述通信模块将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。2.根据权利要求1所述的测绘机器人，其特征在于，所述处理器根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：将所述管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；控制所述通信模块将所述管道子轮廓图像发送至所述接收终端。3.根据权利要求2所述的测绘机器人，其特征在于，所述处理器将所述管道轮廓子数据转化为管道子轮廓图像之后，所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤：将所述当前位置标记在所述管道子轮廓图像上。4.根据权利要求3所述的测绘机器人，其特征在于，所述处理器将所述当前位置标记在所述管道...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶昙，
申请(专利权)人：深圳威琳懋生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44