【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制
，特别是涉及。
技术介绍
随着科学技术的发展，自20世纪40年代末以来，进过60多年的发展和研宄，针 对不同的应用领域，机器人从工业机器人，包括机械手臂等固定的简单机器人，到移动机器 人，再到近代发展的仿人形机器人；从单机器人到多机器人。经历了翻天覆地的变化。机器 人研宄的目的主要是用于完成人类难以执行的任务，如粉尘、毒气或不适宜人类生存的环 境以及一些简单重复性的无聊工作，并且提高人类的工作效率。 在机器人相关技术中，导航是核心技术，同时也是实现自动化的关键技术。目前 常见的导航方法根据信号类型和信息获取的方式不同可以分为基于磁场强度变化和作用 的电磁导航、基于陀螺仪检测的惯性导航、CPS导航、基于反射的超声波导航、基于路标的导 航、基于机器视觉的导航和射频识别导航等。专利《一种温室智能移动机器人视觉导航路径 识别方法》（专利技术人高国琴、李明）提出了基于视觉导航路径识别的方法，文中将图像从RGB 转换到HIS颜色空间，利用形态学图像等方法，结合candy算子提取边缘离散点并将其拟合 获取路径星系，最终实现路径识别的...
【技术保护点】
一种机器人智能导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将机器人放置到行动区域中，机器人探测周边环境，获取初始最小距离信息；(2)对获取的初始最小距离信息进行判定，如果初始最小距离信息小于约束条件，则保持静止；否则机器人开始探测地面环境；(3)将获取的地面环境信息进行滤波，消除采集过程中的噪声，并对图像作灰度化处理，进行路径提取；(4)构建机器人运动模型，将获取的路径利用数据关联技术转换成机器人可识别指令，以达到约束机器人实现机器人的定位和路径识别的目的，实现机器人智能导航控制。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：罗彬，郝矿荣，丁永生，丁曹凯，张剑楷，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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