一种巡检机器人用柔性轨道系统技术方案

本新型为一种巡检机器人用柔性轨道系统，包括：刚性导轨、柔性导轨和吊装组件；其特征在于：刚性导轨和柔性导轨通过吊装组件固定在液压支架的顶板上；刚性导轨包括刚性导轨静块、刚性导轨动块；刚性导轨动块可在刚性导轨静块内滑动。本实用新型专利技术采用柔性导轨、刚性可滑动导轨及柔性吊装组件相配合的柔性轨道系统，对相邻液压支架运行带来的前后升降2个自由度的错位移动，柔性轨道系统可以自适应，自主调节，保证巡检机器人无障碍通过。由于柔性轨道系统架设在液压支架的顶部护板上，不会影响到液压支架、采煤机及其他相关设备的运转，保证了巡检机器人在采煤工作面的安全运行。

A Flexible Track System for Patrol Robot

The new flexible track system for inspection robot includes rigid guideway, flexible guideway and lifting component; its characteristics are that rigid guideway and flexible guideway are fixed on the top plate of hydraulic support through lifting component; rigid guideway includes rigid guideway static block and rigid guideway dynamic block; rigid guideway dynamic block can slide in rigid guideway static block. The utility model adopts a flexible track system which combines flexible guideway, rigid sliding guideway and flexible lifting component. The flexible track system can self-adapt and self-adjust to the staggered displacement of two degrees of freedom caused by the operation of the adjacent hydraulic support to ensure the obstacle-free passage of the inspection robot. Because the flexible track system is mounted on the top guard plate of the hydraulic support, it will not affect the operation of the hydraulic support, shearer and other related equipment, and ensure the safe operation of the inspection robot in the coal face.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人用柔性轨道系统
本技术专利属于机器人领域，具体说是一种应用于煤矿井下综采工作面的巡检机器人用柔性轨道。
技术介绍
煤矿井下采煤工作面作为煤炭的第一生产现场，具有作业空间狭小、机械设备多、视觉环境差、温度高的特点，是矿井事故的多发地点。煤矿顶板事故、透水事故、煤炭自燃事故、瓦斯爆炸事故、煤尘爆炸事故以及职业病等在采煤工作面发生的情况都占有相当大的比例。因此，人们开始在采煤工作面应用巡检机器人来对工作环境进行监测，以预防事故的发生。例如：一种煤矿综采工作面巡检机器人（申请号CN201710008322.4），该机器人主要包括主动摩擦轮、被动摩擦轮、钢丝缆绳、缆车轿厢、驱动电机、敏感气体传感器、视觉和激光传感器、电池等。该机器人将主、被动摩擦轮安装在液压支架顶部，驱动吊挂在钢丝绳上的缆车轿厢来达到往复巡检的目的，利用摩擦轮的摩擦力带动钢丝缆绳和缆车轿厢运行，钢丝绳始终处于拉紧状态。此专利技术主、被动摩擦轮装置体积非常大，对采煤液压支架的运行带来一定的影响。由于综采工作面设备较多、空间狭小，为不影响液压支架、采煤机及刮板机的正常工作面，要求煤矿工作面巡检机器人应具有在柔性轨道上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人用柔性轨道系统，包括：刚性导轨（Ⅰ）、柔性导轨（Ⅱ）、吊装组件（Ⅲ）；其特征在于：所述刚性导轨（Ⅰ）、柔性导轨（Ⅱ），通过吊装组件（Ⅲ）固定在液压支架的顶板上；所述刚性导轨（Ⅰ）包括刚性导轨静块（1）、刚性导轨动块（6）；所述刚性导轨动块（6）的底部开有长槽（6‑1），内置有滚动轴承，刚性导轨动块（6）可在刚性导轨静块（1）内滑动；所述柔性导轨（Ⅱ）包括柔性关节（2）、上连接板（3）、下连接板（4）和转轴（5），所述柔性导轨（Ⅱ）包括至少3个柔性关节（2）；所述上连接板（3）上有限位柱（3‑1），所述限位柱（3‑1）与下连接板（4）上的限位槽（4‑1）配合，限制旋转角度在0‑...

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人用柔性轨道系统，包括：刚性导轨（Ⅰ）、柔性导轨（Ⅱ）、吊装组件（Ⅲ）；其特征在于：所述刚性导轨（Ⅰ）、柔性导轨（Ⅱ），通过吊装组件（Ⅲ）固定在液压支架的顶板上；所述刚性导轨（Ⅰ）包括刚性导轨静块（1）、刚性导轨动块（6）；所述刚性导轨动块（6）的底部开有长槽（6-1），内置有滚动轴承，刚性导轨动块（6）可在刚性导轨静块（1）内滑动；所述柔性导轨（Ⅱ）包括柔性关节（2）、上连接板（3）、下连接板（4）和转轴（5），所述柔性导轨（Ⅱ）包括至少3个柔性关节（2）；所述上连接板（3）上有限位柱（3-1），所述限位柱（3-1）...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑强，李军伟，朱宇昌，周明静，马铭洋，何晓辉，严海鹏，卢志宏，马静雅，陈林坤，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13