一种工业机器人多级气动夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人多级气动夹爪，用于柱形工件的夹持，其包括安装基座、一级气缸、一对连接件、一对二级气缸和一对拾头，所述的一级气缸为双活塞杆气缸且其固定安装在安装基座上，一级气缸的两个一级气缸活塞杆分别位于一级气缸的两端，所述的一对二级气缸相对设置且分别通过连接件与一级气缸两端的一级气缸活塞杆端部一一对应固定连接，所述一对二级气缸的活塞杆相对且其端部分别与一对拾头一一对应并固定连接，令一对拾头之间形成用于夹持柱形工件两端的夹持区，该方案可适用不同尺寸规格柱形工件拾取工作，还具有通用性强、效率高、操作便利的优点。

A Multistage Pneumatic Claw for Industrial Robot

The utility model discloses a multi-stage pneumatic gripper for industrial robots, which is used for gripping cylindrical workpieces. The gripper comprises a mounting base, a primary cylinder, a pair of connecting parts, a pair of secondary cylinders and a pair of pickups. The primary cylinder is a double piston rod cylinder and is fixed on the mounting base. The two primary cylinder piston rods of the primary cylinder are located at two ends of the primary cylinder respectively. The pair of two-stage cylinders is relatively arranged and connected with the end of piston rod of the first-stage cylinder one by one through connecting parts respectively. The piston rod of the pair of two-stage cylinders is opposite to each other and the end of the pair of two-stage cylinders corresponds to and is fixed to each other with a pair of pickups, so that a clamping area for clamping the two ends of the cylindrical workpiece is formed between the two pickups. The scheme can be applied to The work of picking up cylindrical workpieces of specifications also has the advantages of strong universality, high efficiency and convenient operation.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人多级气动夹爪
本技术涉及智能制造领域中的机器人夹爪领域，具体涉及用于柱形工件夹取工作的工业机器人多级气动夹爪。
技术介绍
在传统的不同尺寸圆柱形工件拾取工作中，操作人员大多采用更换对应专用的夹具夹持的方式进行操作，其中，由于更换不同型号尺寸夹具需要的时间较长，且不利于连续自动化生产，以致于生产效率低下。
技术实现思路
针对现有技术的情况，本技术的目的在于提供一种可适用不同尺寸规格柱形工件拾取工作和通用性强、效率高、操作便利的工业机器人多级气动夹爪。为了实现上述的技术目的，本技术采用的技术方案为：一种工业机器人多级气动夹爪，用于柱形工件的夹持，其包括安装基座、一级气缸、一对连接件、一对二级气缸和一对拾头，所述的一级气缸为双活塞杆气缸且其固定安装在安装基座上，一级气缸的两个一级气缸活塞杆分别位于一级气缸的两端，所述的一对二级气缸相对设置且分别通过连接件与一级气缸两端的一级气缸活塞杆端部一一对应固定连接，所述一对二级气缸的活塞杆相对且其端部分别与一对拾头一一对应并固定连接，令一对拾头之间形成用于夹持柱形工件两端的夹持区。进一步，本方案所针对的柱形工件尤其为圆柱形工件。进一步，所述一级气缸的两端对应设有一对与一级气缸活塞杆平行的导柱，所述的一对连接件对应滑动套设在导柱上，优选的，所述导柱的外表面为光滑表面。进一步，所述的连接件为Z形连接板，所述二级气缸远离其活塞杆伸出方向的端部固定在Z形连接板其中一端的叉开部上，Z形连接板的另一端对应与一级气缸的一级气缸活塞杆端部固定。采用上述的技术方案，操作工人只需将一级气缸和二级气缸的控制管路与工业机器人的控制器连接，使一级气缸和二级气缸根据工作机器人操作需要进行动作即可，当需要夹持柱形工件时，可以根据工件的尺寸进行对应控制一级气缸两端的一级气缸活塞杆伸出，令一对二级气缸远离，然后使一对二级气缸的活塞杆端部的拾头间距大于所需要夹持柱形工件两端的长度即可，然后对应将柱形工件置于两拾头之间或通过移动安装基座，令所需夹持的工件两端位于两拾头之间即可，继而只需通过控制一级气缸两端的一级气缸活塞杆缩回或控制两二级气缸的活塞杆伸缩，即可令柱形工件被夹紧在一对拾头之间，该方案不仅使得夹爪能够适应于不同尺寸规格的柱形工件，而且大大提高了夹持效率和免去了更换对应夹具的工序过程，提高了工作操作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术气动夹爪的简要实施示意图，其中夹爪处于未夹持工件的状态；图2为本技术气动夹爪的简要实施示意图，其中夹爪处于夹持工件的状态。图例说明：1、安装基座2、一级气缸3、一级气缸活塞杆4、导柱5、连接件6、二级气缸7、拾头8、柱形工件。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1或2所示，本技术气动夹爪用于柱形工件8的夹持，尤其是圆柱形工件，其包括安装基座1、一级气缸2、一对连接件5、一对二级气缸6和一对拾头7，所述的一级气缸2为双活塞杆气缸且其固定安装在安装基座1上，一级气缸2的两个一级气缸活塞杆3分别位于一级气缸2的两端，所述的一对二级气缸6相对设置且分别通过连接件5与一级气缸2两端的一级气缸活塞杆3端部一一对应固定连接，所述一对二级气缸6的活塞杆相对且其端部分别与一对拾头7一一对应并固定连接，令一对拾头7之间形成用于夹持柱形工件8两端的夹持区。其中，为了便于连接件5稳定移动而不会沿其他方向发生抖动，所述一级气缸2的两端对应设有一对与一级气缸活塞杆3平行的导柱4，所述的一对连接件5对应滑动套设在导柱4上，优选的，所述导柱4的外表面为光滑表面。进一步，所述的连接件5为Z形连接板，所述二级气缸6远离其活塞杆伸出方向的端部固定在Z形连接板其中一端的叉开部上，Z形连接板的另一端对应与一级气缸2的一级气缸活塞杆3端部固定。其中，柱形工件8可以是中空柱形工件，作为一种可行方式，为了能够更便于夹持，拾头7的端部还可以进一步加以弹性件进行辅助夹持固定柱形工件8，通过将拾头7设计成具有弹性夹持的方式，可以确保夹爪在进行拾取柱形工件8时，使柱形工件不会损伤。采用上述的技术方案，操作工人只需将一级气缸2和二级气缸6的控制管路与工业机器人的控制器连接，使一级气缸2和二级气缸6根据工作机器人操作需要进行动作即可，当需要夹持柱形工件8时，可以根据工件的尺寸进行对应控制一级气缸2两端的一级气缸活塞杆3伸出，令一对二级气缸6远离，然后使一对二级气缸6的活塞杆端部的拾头7间距大于所需要夹持柱形工件8两端的长度即可，然后对应将柱形工件8置于两拾头7之间或通过移动安装基座1，令所需夹持的工件两端位于两拾头7之间即可，继而只需通过控制一级气缸2两端的一级气缸活塞杆3缩回或控制两二级气缸6的活塞杆伸缩，即可令柱形工件8被夹紧在一对拾头7之间，该方案不仅使得夹爪能够适应于不同尺寸规格的柱形工件8，而且大大提高了夹持效率和免去了更换对应夹具的工序过程，提高了工作操作效率。以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人多级气动夹爪，用于柱形工件(8)的夹持，其特征在于：其包括安装基座(1)、一级气缸(2)、一对连接件(5)、一对二级气缸(6)和一对拾头(7)，所述的一级气缸(2)为双活塞杆气缸且其固定安装在安装基座(1)上，一级气缸(2)的两个一级气缸活塞杆(3)分别位于一级气缸(2)的两端，所述的一对二级气缸(6)相对设置且分别通过连接件(5)与一级气缸(2)两端的一级气缸活塞杆(3)端部一一对应固定连接，所述一对二级气缸(6)的活塞杆相对且其端部分别与一对拾头(7)一一对应并固定连接，令一对拾头(7)之间形成用于夹持柱形工件(8)两端的夹持区。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人多级气动夹爪，用于柱形工件(8)的夹持，其特征在于：其包括安装基座(1)、一级气缸(2)、一对连接件(5)、一对二级气缸(6)和一对拾头(7)，所述的一级气缸(2)为双活塞杆气缸且其固定安装在安装基座(1)上，一级气缸(2)的两个一级气缸活塞杆(3)分别位于一级气缸(2)的两端，所述的一对二级气缸(6)相对设置且分别通过连接件(5)与一级气缸(2)两端的一级气缸活塞杆(3)端部一一对应固定连接，所述一对二级气缸(6)的活塞杆相对且其端部分别与一对拾头(7)一一对应并固定连接，令一对拾头(7)之间形成用于夹持柱形工件(8)两端的夹持区。2.根据权利要求1所述的一种工业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹一雄，
申请(专利权)人：南通伯克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32