The utility model provides a four-axle truss robot, including an X-axle sliding seat, which is fixedly connected with a Y-axle arm, a Y-axle sliding seat is arranged on the Y-axle arm, and a Y-axle driving component drives the Y-axle sliding seat to slide along the axis direction of the Y-axle arm. The Y-axle sliding seat is fixedly provided with a Z1-axle driving component and a Z2-axle driving component which are separated from each other along the X-axle direction. The Z1-axis arm and the Z2-axis arm are connected dynamically, and the Z1-axis driving component and the Z2-axis driving component control the Z1-axis arm and the Z2-axis arm sliding along the Z-axis direction respectively. The utility model provides a truss robot with high processing efficiency and accuracy, which can move in four directions of X axis, Y axis, Z1 axis and Z2 axis to realize multi-operation.
【技术实现步骤摘要】
一种四轴桁架机器人
本技术涉及一种在自动化生产线上的机器人,特别是一种四轴桁架机器人,属于桁架机器人
技术介绍
当前机器人换人的大时代背景下,工厂各项工作都在引进各种机器人,总体大致分为三类:独立的多关节机器人、桁架机器人、桁架+多关节机器人。其中桁架机器人在多台机床间夹持、搬运、加工上下料方面广泛应用。目前,桁架机器人广泛采用2轴、3轴方式运用,少量桁架采用4轴、5轴方式运行,但大都将两Z轴分布在Y轴的一侧。同时,两Z轴的功能仅限分别抓取毛坯料和精料,手抓功能大致一致功能单一,不能实现针对工厂内一个机器人多种搬运方式;也偶见单Z轴臂为实现配备两种手爪采取快换手爪的技术配置,尽管快换手爪速度可以实现较快,但仍需要快换手爪时间,且稳定性差。基于目前桁架机器人使用现状,尚未见桁架机器人配备双Z轴轴臂并采用不同手爪实现桁架机器人的双手功能的案例,特别是将双Z轴臂分布在Y轴两侧的设计思路。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题,本技术提供一种加工效率高、精确性高、可以四轴移动的、实现多操作工序的桁架机器人。本技术提供一种四轴桁架机器人,包括X轴滑座,所述X轴滑座上固定连接Y轴轴臂,Y轴轴臂上设置有Y轴滑座,Y轴驱动组件驱动Y轴滑座沿Y轴轴臂的轴线方向滑动,所述Y轴滑座上沿X轴方向上固定设置有相背离的Z1轴驱动组件和Z2轴驱动组件,所述Y轴滑座上两侧滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂和Z2轴手臂,所述Z1轴驱动组件和Z2轴驱动组件分别控制Z1轴手臂和Z2轴手臂沿Z轴方向滑动。作为本技术的进一步改进,X轴滑座下设置有X轴横梁,所述X轴滑座与X轴横梁滑动 ...
【技术保护点】
1.一种四轴桁架机器人,其特征在于:包括X轴滑座(1),所述X轴滑座(1)上固定连接Y轴轴臂(2),Y轴轴臂(2)上设置有Y轴滑座(3),Y轴驱动组件(23)驱动Y轴滑座(3)沿Y轴轴臂(2)的轴线方向滑动,所述Y轴滑座(3)上沿X轴方向上固定设置有相背离的Z1轴驱动组件(4)和Z2轴驱动组件(5),所述Y轴滑座(3)上两侧滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7),所述Z1轴驱动组件(4)和Z2轴驱动组件(5)分别控制Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7)沿Z轴方向滑动。
【技术特征摘要】
1.一种四轴桁架机器人,其特征在于:包括X轴滑座(1),所述X轴滑座(1)上固定连接Y轴轴臂(2),Y轴轴臂(2)上设置有Y轴滑座(3),Y轴驱动组件(23)驱动Y轴滑座(3)沿Y轴轴臂(2)的轴线方向滑动,所述Y轴滑座(3)上沿X轴方向上固定设置有相背离的Z1轴驱动组件(4)和Z2轴驱动组件(5),所述Y轴滑座(3)上两侧滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7),所述Z1轴驱动组件(4)和Z2轴驱动组件(5)分别控制Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7)沿Z轴方向滑动。2.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机器人,其特征在于:所述X轴滑座(1)下设置有X轴横梁(8),所述X轴滑座(1)与X轴横梁(8)滑动连接,X轴驱动组件(9)驱动X轴滑座(1)沿X轴方向滑动。3.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机器人,其特征在于:所述Y轴滑座(3)下设置有滑块(10),滑块(10)与所述的Y轴轴臂(2)上的沿Y轴轴臂(2)轴线方向的滑轨相匹配。4.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机器人,其特征在于:所述Y轴轴臂(2)沿轴向方向上固定连接有Y轴斜齿条(11),所述Y轴驱动组件(23)包括Y轴驱动电机(12),所述Y轴驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:张伟,张璐,杨满,
申请(专利权)人:湖北火爆机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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