The utility model provides a five-axis truss robot, which comprises an X-axis sliding seat and an X-axis sliding seat fixed with two parallel Y1 and Y2 axle arms. The Y1 axle driving component drives the Y1 axle sliding seat along the axis direction of the Y1 axle arm, and the Y2 axle driving component drives the Y2 axle sliding seat along the axis direction of the Y2 axle arm. The Y1 axle sliding seat and the Y2 axle sliding seat are respectively arranged along the X axis direction. Z1-axis driving component and Z2-axis driving component, Y1-axis sliding seat and Y2-axis sliding seat sliding along both sides of X-axis are connected with Z1-axis arm and Z2-axis arm with Z-axis direction. Z1-axis driving component and Z2-axis driving component control Z1-axis arm and Z2-axis arm sliding along Z-axis direction respectively. The utility model provides a truss robot with high processing efficiency and accuracy, which can move on five axes and realize multiple operation procedures.
【技术实现步骤摘要】
一种五轴桁架机器人
本技术涉及一种在自动化生产线上的机器人,特别是一种五轴桁架机器人,属于桁架机器人
技术介绍
当前机器人换人的大时代背景下,工厂各项工作都在引进各种机器人,总体大致分为三类:独立的多关节机器人、桁架机器人、桁架+多关节机器人。其中桁架机器人在多台机床间夹持、搬运、加工上下料方面广泛应用。目前,桁架机器人广泛采用2轴、3轴方式运用,少量桁架采用4轴、5轴方式运行,但大都将两Z轴分布在Y轴的一侧。同时,两Z轴的功能仅限分别抓取毛坯料和精料,手抓功能大致一致功能单一,不能实现针对工厂内一个机器人多种搬运方式;也偶见单Z轴臂为实现配备两种手爪采取快换手爪的技术配置,尽管快换手爪速度可以实现较快,但仍需要快换手爪时间,且稳定性差。基于目前桁架机器人使用现状,尚未见桁架机器人配备双Z轴轴臂并采用不同手爪实现桁架机器人的双手功能的案例,特别是将双Z轴臂分布在Y轴两侧的设计思路。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题,本技术提供一种加工效率高、精确性高、可以五轴移动的、实现多操作工序的桁架机器人。本技术提供一种五轴桁架机器人,包括X轴滑座、所述X轴滑座上固定连接有两条相互平行的Y1轴轴臂和Y2轴轴臂,Y1轴轴臂和Y2轴轴臂上分别设置有Y1轴滑座和Y2轴滑座,Y1轴驱动组件驱动Y1轴滑座沿Y1轴轴臂的轴线方向滑动,Y2轴驱动组件驱动Y2轴滑座沿Y2轴轴臂的轴线方向滑动,所述Y1轴滑座和Y2轴滑座上分别设置有沿X轴方向相互背离的Z1轴驱动组件和Z2轴驱动组件,所述Y1轴滑座和Y2轴滑座沿X轴两外侧上滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂和Z2轴手 ...
【技术保护点】
1.一种五轴桁架机器人,其特征在于:包括X轴滑座(1)、所述X轴滑座(1)上固定连接有两条相互平行的Y1轴轴臂(2)和Y2轴轴臂(3),Y1轴轴臂(2)和Y2轴轴臂(3)上分别设置有Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5),Y1轴驱动组件(6)驱动Y1轴滑座(4)沿Y1轴轴臂(2)的轴线方向滑动,Y2轴驱动组件(7)驱动Y2轴滑座(5)沿Y2轴轴臂(3)的轴线方向滑动,所述Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5)上分别设置有沿X轴方向相互背离的Z1轴驱动组件(8)和Z2轴驱动组件(9),所述Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5)沿X轴两外侧上滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂(10)和Z2轴手臂(11),所述Z1轴驱动组件(8)和Z2轴驱动组件(9)分别控制Z1轴手臂(10)和Z2轴手臂(11)沿Z轴方向滑动。
【技术特征摘要】
1.一种五轴桁架机器人,其特征在于:包括X轴滑座(1)、所述X轴滑座(1)上固定连接有两条相互平行的Y1轴轴臂(2)和Y2轴轴臂(3),Y1轴轴臂(2)和Y2轴轴臂(3)上分别设置有Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5),Y1轴驱动组件(6)驱动Y1轴滑座(4)沿Y1轴轴臂(2)的轴线方向滑动,Y2轴驱动组件(7)驱动Y2轴滑座(5)沿Y2轴轴臂(3)的轴线方向滑动,所述Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5)上分别设置有沿X轴方向相互背离的Z1轴驱动组件(8)和Z2轴驱动组件(9),所述Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5)沿X轴两外侧上滑动连接有以Z轴方向为轴线的Z1轴手臂(10)和Z2轴手臂(11),所述Z1轴驱动组件(8)和Z2轴驱动组件(9)分别控制Z1轴手臂(10)和Z2轴手臂(11)沿Z轴方向滑动。2.根据权利要求1所述的一种五轴桁架机器人,其特征在于:所述X轴滑座(1)下设置有X轴横梁(12),所述X轴滑座(1)与X轴横梁(12)滑动连接,X轴驱动组件(13)驱动X轴滑座(1)沿X轴方向滑动。3.根据权利要求1所述的一种五轴桁架机器人,其特征在于:所述Y1轴滑座(4)和Y2轴滑座(5)下分别均设置有Y1轴滑块(14)和Y2轴滑块(15),Y1轴滑块(14)与Y1轴轴臂(2)上的沿Y1轴轴臂(2)轴线方向的滑轨相匹配,Y2轴滑块(15)与Y2轴轴臂(3)上的沿Y2轴轴臂(3)轴线方向的滑轨相匹配。4.根据权利要求1所述的一种五轴桁架机器人,其特征在于:Y1轴轴臂(2)和Y2轴轴臂(3)沿轴向方向上分别固定连接有Y1轴斜齿条(16)和Y2轴斜齿条(17),所述Y1轴驱动组件(6)包括Y1轴驱动电机(18),所述Y2轴驱动组件(7)包括Y2轴驱动电机(19),所述Y1轴驱动电机(18)和Y2轴驱动电机(19...
【专利技术属性】
技术研发人员:张伟,黄安军,杨满,
申请(专利权)人:湖北火爆机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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