取料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种取料机械手，包括固定座、定位机构和取料机构；所述定位机构包括设置在所述固定座上的第一驱动装置和用于内撑、定位型腔类产品的内腔的定位块，所述定位块连接所述第一驱动装置并由所述第一驱动装置驱动作伸缩运动；所述取料机构包括第二驱动装置和用于吸住所述产品的真空吸盘，所述真空吸盘连接所述第二驱动装置并由所述第二驱动装置驱动作升降运动。本实用新型专利技术的取料机械手通过定位块内撑定位型腔类产品的内腔以对产品进行精准定位；并通过真空吸盘吸住型腔类产品，避免与产品外表面接触，同时可以很好地定位型腔类产品，对产品的位置适应性较高，满足了特定的使用环境的需求；并且结构简单，易于实现。

Feeding manipulator

The utility model relates to a feeding manipulator, which comprises a fixed seat, a positioning mechanism and a feeding mechanism. The positioning mechanism comprises a first driving device arranged on the fixed seat and a positioning block for an inner cavity of an inner support and a positioning cavity product. The positioning block connects the first driving device and is driven by the first driving device for telescopic motion. A second driving device and a vacuum sucker for sucking the product are included. The vacuum sucker is connected with the second driving device and driven by the second driving device for lifting motion. The feeding manipulator of the utility model supports the inner cavity of the cavity product through the positioning block to precisely locate the product; absorbs the cavity product through the vacuum sucker to avoid contacting with the outer surface of the product, and can positioning the cavity product well, which has high adaptability to the position of the product and meets the needs of the specific use environment; moreover, it has simple structure and is easy to implement. Now.

【技术实现步骤摘要】
取料机械手
本技术涉及机械领域，更具体地说，涉及一种基于产品内部型腔自动定位的取料机械手。
技术介绍
目前，随着手机行业的快速发展，手机生产的工艺要求越来越高，尤其是现在手机外表面高光性的需求，造成手机生产过程中难以使用手机外形作为定位夹紧接触面的情况，因此对于类似手机型腔壳等型腔类零件的夹紧定位抓取越来越多的需要使用内腔定位。而现有市场采用内腔定位的取料机械手有一定的局限性，难以满足手机生产中对快速精准定位抓取的需求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于产品内部型腔自动定位的取料机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种取料机械手，其特征在于，包括固定座、定位机构和取料机构；所述定位机构包括设置在所述固定座上的第一驱动装置和用于内撑、定位型腔类产品的内腔的定位块，所述定位块连接所述第一驱动装置并由所述第一驱动装置驱动作伸缩运动；所述取料机构包括第二驱动装置和用于吸住所述产品的真空吸盘，所述真空吸盘连接所述第二驱动装置并由所述第二驱动装置驱动作升降运动。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述第一驱动装置为气缸或液压缸，所述定位块安装在所述第一驱动装置的输出轴上；和/或，所述第二驱动装置为气缸或液压缸，所述真空吸盘连接在所述第二驱动装置的输出轴上。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述定位机构包括四个所述定位块，所述第一驱动装置为四爪气缸，四个所述定位块分别安装在所述四爪气缸的四个输出轴上。优选地，在本技术所述的取料机械手中，四个所述定位块中包括两个相对设置的第一定位块和两个相对设置的第二定位块。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述定位机构还包括两个连接杆，两个所述第二定位块分别通过两个所述连接杆连接安装在所述四爪气缸的输出轴上，两个所述第二定位块之间的距离大于两个所述第一定位块之间的距离。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述取料机构还包括与所述第二驱动装置连接并由所述第二驱动装置驱动作升降运动的连接板，所述真空吸盘安装在所述连接板上；所述连接板对应所述第一驱动装置和所述定位块设有通孔或缺口，所述第一驱动装置和所述定位块穿过所述通孔或缺口。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述取料机构包括四个所述真空吸盘，所述连接板呈矩形状，四个所述真空吸盘分别安装在所述连接板的四个对角处。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述取料机构还包括为所述连接板的运动导向的导向机构。优选地，在本技术所述的取料机械手中，所述取料机构还包括设置在所述固定座底部的连接件，所述连接件包括相互连接的第一连接部和第二连接部；所述第一连接部的一端连接所述固定座并竖直设置，所述第二连接部连接在所述第一连接部的另一端并水平设置；所述导向机构包括导向轴和套设在所述导向轴上的直线轴承；所述导向轴的一端连接所述固定座，所述导向轴的另一端连接所述连接件的第二连接部；所述连接板位于所述连接件的第二连接部与所述固定座之间，所述直线轴承固定在所述连接板上。优选地，在本技术所述的取料机械手中，还包括支架，所述固定座连接安装在所述支架上。实施本技术的取料机械手，具有以下有益效果：本技术的取料机械手通过定位块内撑定位型腔类产品的内腔以对产品进行精准定位；并通过真空吸盘吸住型腔类产品，避免与产品外表面接触，同时可以很好地定位型腔类产品，对产品的位置适应性较高，满足了特定的使用环境的需求；并且结构简单，易于实现。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术取料机械手的结构示意图；图2是图1所示取料机械手的主视图；图3是图1所示取料机械手的仰视图。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。为了克服现有取料机械手无法适用产品表面对高光性的要求，本技术提供了一种通过产品内腔进行精准定位，并且同步取料的新型取料机械手。如图1-图3所示，本技术的取料机械手包括固定座7、定位机构和取料机构；定位机构包括设置在固定座7上的第一驱动装置8和用于内撑、定位型腔类产品4的内腔的定位块9，定位块9连接第一驱动装置8并由第一驱动装置8驱动作伸缩运动；取料机构包括第二驱动装置2和用于吸住产品4的真空吸盘6，真空吸盘6连接第二驱动装置2并由第二驱动装置2驱动作升降运动。本技术的取料机械手通过由第一驱动装置8带动的定位块9，可以实现位置偏差±2mm以内的型腔类产品4的定位；通过第二驱动装置2带动真空吸盘6将产品4吸附，可以实现精度在±0.1mm内的精准放料的目的。应当理解的是，本技术中所说的“型腔类产品”是指内部具有型腔的产品或者内部中空的产品，例如手机型腔壳、框架型零件等等。优选地，在本技术的取料机械手中，第一驱动装置8可以为气缸或液压缸，定位块9安装在第一驱动装置8的输出轴上，并由第一驱动装置8驱动做伸缩运动。当第一驱动装置8的输出轴伸出时，定位块9随着第一驱动装置8的输出轴伸出后抵靠在产品4的内腔侧壁，从而对产品4的内腔进行内撑定位。在图1-图3所示本技术的优选实施例中，第一驱动装置8为四爪气缸，四爪气缸具有四个输出轴；定位机构包括四个定位块9，四个定位块9分别安装在四爪气缸的四个输出轴上，每个定位块9由其所在的输出轴带动作伸缩运动。当第一驱动装置8的输出轴伸出时，带动四个定位块9同时伸出朝四个方向撑开，实现对产品4内腔定位的目的；当第一驱动装置8的输出轴缩回时，带动四个定位块9从四个方向同时缩回。优选地，当型腔类产品4呈矩形状时，四个定位块9中包括两个相对设置的第一定位块91和两个相对设置的第二定位块92，通过两个相对设置的第一定位块91和两个相对设置的第二定位块92将矩形状型腔类产品4内腔的四边侧壁内撑定位，四个定位块9之间均匀间隔设置为佳。如图3所示，为了更好地看清本技术取料机械手的结构，图3中省略了型腔类产品的底面。定位机构还包括两个连接杆10，两个第二定位块92分别通过两个连接杆10连接安装在四爪气缸的输出轴上，使得两个第二定位块92之间的距离大于两个第一定位块91之间的距离。当型腔类产品4呈长方形时，通过该两个第二定位块92可以在长方形产品的长度方向将该产品的内腔撑住定位，可以更好地内撑型腔类产品4的内腔。可以理解的，当产品4呈三角形状或者圆形时，也可以仅设置三个定位块9。具体的，当产品4呈三角形状时，三个定位块9的位置对应三角形产品的三边设置；当产品4呈圆形时，三个定位块9之间均匀间隔设置为佳。在本技术的取料机械手中，第二驱动装置2可以为气缸或液压缸，真空吸盘6连接在第二驱动装置2的输出轴上，并由第二驱动装置2驱动做升降运动。当第二驱动装置2的输出轴伸出时，定位块9随着本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取料机械手，其特征在于，包括固定座(7)、定位机构和取料机构；所述定位机构包括设置在所述固定座(7)上的第一驱动装置(8)和用于内撑、定位型腔类产品(4)的内腔的定位块(9)，所述定位块(9)连接所述第一驱动装置(8)并由所述第一驱动装置(8)驱动作伸缩运动；所述取料机构包括第二驱动装置(2)和用于吸住所述型腔类产品(4)的真空吸盘(6)，所述真空吸盘(6)连接所述第二驱动装置(2)并由所述第二驱动装置(2)驱动作升降运动。

【技术特征摘要】
1.一种取料机械手，其特征在于，包括固定座(7)、定位机构和取料机构；所述定位机构包括设置在所述固定座(7)上的第一驱动装置(8)和用于内撑、定位型腔类产品(4)的内腔的定位块(9)，所述定位块(9)连接所述第一驱动装置(8)并由所述第一驱动装置(8)驱动作伸缩运动；所述取料机构包括第二驱动装置(2)和用于吸住所述型腔类产品(4)的真空吸盘(6)，所述真空吸盘(6)连接所述第二驱动装置(2)并由所述第二驱动装置(2)驱动作升降运动。2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(8)为气缸或液压缸，所述定位块(9)安装在所述第一驱动装置(8)的输出轴上；和/或，所述第二驱动装置(2)为气缸或液压缸，所述真空吸盘(6)连接在所述第二驱动装置(2)的输出轴上。3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述定位机构包括四个所述定位块(9)，所述第一驱动装置(8)为四爪气缸，四个所述定位块(9)分别安装在所述四爪气缸的四个输出轴上。4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于，四个所述定位块(9)中包括两个相对设置的第一定位块(91)和两个相对设置的第二定位块(92)。5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于，所述定位机构还包括两个连接杆(10)，两个所述第二定位块(92)分别通过两个所述连接杆(10)连接安装在所述四爪气缸的输出轴上，两个所述第二定位块(92)之间的距离大于两个所述第一定位块(91)之间的距离。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪波，
申请(专利权)人：深圳市智信精密仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44