悬挂式机器人的变轨结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式机器人的变轨结构，包括：吊轨，该吊轨截面呈镂空的矩形，该镂空的矩形底部设置有缝隙，悬挂式机器人的驱动轮能行驶在矩形底部上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，吊轨经支架与建筑物固定，吊轨设置有一段活动吊轨，还包括执行机构，该执行机构能使活动吊轨与吊轨接轨，也能使活动吊轨移动位置，露出吊轨的开口端，驱动轮从而能离开吊轨和活动吊轨。执行机构包括控制活动吊轨转动、平移和提升结构，还包括手动、自动结构。本实用新型专利技术具有结构简单、可选技术方案多、变轨速度快的有益效果。

Track-changing Structure of Suspended Robot

The utility model discloses a rail-changing structure of a hanging robot, which comprises a lifting rail with hollow rectangular cross-section. The hollow rectangular bottom is provided with a gap. The driving wheel of the hanging robot can travel on the rectangular bottom. The hanging robot is connected with the driving wheel through the gap. The lifting rail is fixed with the building by a bracket, and a movable lifting rail is arranged on the lifting rail. It also includes an executive mechanism, which can make the movable lifting rail connect with the lifting rail, and can also make the movable lifting rail move position, reveal the opening of the lifting rail, so that the driving wheel can leave the lifting rail and the movable lifting rail. The executive mechanism includes the control of the rotating, translating and lifting structure of the movable lifting rail, as well as the manual and automatic structure. The utility model has the advantages of simple structure, multiple optional technical schemes and fast track changing speed.

【技术实现步骤摘要】
悬挂式机器人的变轨结构
本技术涉及一种悬挂式机器人的变轨结构。
技术介绍
中国专利号201720671822.1公开了悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统，该专利采用双轮驱动不对称悬挂机器人的结构，其结构虽然比较简单但行驶速度和机器人载重均会受到限制，为了改进该不足，悬挂式机器人的驱动轮可以采用四轮结构，如图3和4所示，驱动轮行驶的吊轨截面呈镂空的矩形，该镂空的矩形底部设置有缝隙，四只驱动轮能行驶在矩形底部上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，当需要立体铺设轨道时，需要对吊轨进行变轨。
技术实现思路
本技术根据以上需要，提供了一种悬挂式机器人的变轨结构。本技术的技术方案是：一种悬挂式机器人的变轨结构，包括：吊轨，其截面呈空心的形状，吊轨的底面开设有缝隙，悬挂式机器人的驱动轮能行驶在底面上，悬挂式机器人穿过该缝隙与驱动轮联接，吊轨经支架与建筑物固定，吊轨设置有一段活动吊轨，还包括执行机构，该执行机构能移动活动吊轨，能使活动吊轨与吊轨接轨，也能使活动吊轨移动位置，驱动轮从而能离开或驶入吊轨。活动吊轨移动位置是变轨的必要条件。还需要说明的是，变轨也能适用于悬挂式机器人的维护，当悬挂式机器人的驱动轮结构中的任一零部件发生故障或需要正常维护时，需要将驱动轮自动行驶或人工拖拉离开吊轨，因此需要露出吊轨的开口端，从该开口端取出或驶入驱动轮结构。吊轨可以是直轨、弯轨，可以交叉。吊轨截面呈空心的形状，该形状优选矩形，或者是底面为平面、其它面为圆弧面，或者是顶面为圆弧面其它面为平面。悬挂式机器人可以是运货机器人、分拣机器人等，悬挂式机器人具有行驶，选择交叉轨道中的一条的能力，还具有卸载货物的能力，将货物卸载在指定目的地的能力。还需要说明的是，可以根据吊轨的长度设置合理个数的活动吊轨，这包括直线或弯曲的吊轨，相应地，活动吊轨也是直线或弯曲的结构。所述执行机构包括:作为优选方案之一，铰链，两只，其一端与右边的吊轨底面固定、另一端与活动吊轨右边底部固定，活动吊轨能以铰链为中心转动，两只铰链分别固定在缝隙的两侧；门栓，两只，其门栓架与左边的吊轨底面固定，插销穿入门栓架能移动，当插销伸出时，能支撑活动吊轨左边的悬空端，从而能使活动吊轨与吊轨接轨，当插销收缩时，活动吊轨的悬空端下移；还包括活动吊轨悬挂件，两只，其一端与所述悬空端固定、另一端与所述左边的吊轨固定，当插销内缩、活动吊轨的悬空端下移时，能被活动吊轨悬挂件拉住，从而使活动吊轨倾斜设置。活动吊轨倾斜后，就能与安装在其下方的吊轨接轨。所述活动吊轨由两块平板结构、两块分离且对称设置的L形结构或截面与吊轨相同的结构组成，当活动吊轨采用截面与吊轨相同的结构时，活动吊轨靠近左边的吊轨的部位留有转动空位。需要说明的是，活动吊轨的形状可以与吊轨的形状相同，也可以不同，两块平板结构成本最低，两块分离且对称设置的L形结构相当于镂空的矩形底部设置有缝隙还去除矩形中的顶面，L形结构还能设置成半高度，使驱动轮露出部分，L形结构的强度比两块平板结构要好。作为优选，所述活动吊轨悬挂件包括：悬挂板，其设置有滑槽；铰接柱，其能将悬挂板与左边的所述吊轨铰接固定；滑柱，其插入悬挂板的滑槽与所述活动吊轨的悬空端固定，滑柱能在滑槽内滑动。或者，所述活动吊轨悬挂件包括：链条，其一端与悬挂板固定、另一端与左边的吊轨固定，链条的留有伸直的长度。作为优选，所述执行机构包括至少一套提升机构，该提升机构包括：滑杆，其低端与所述的活动吊轨固定；导轨，两根，导轨相对于所述的支架固定，滑杆仅能沿着导轨上下移动；需要说明的是，导轨相对于所述的支架固定是指支架可以有各种形状可以有例如横支架和竖支架，导轨直接固定在支架上，也可以设置用于固定导轨的导轨支架，再将导轨支架固定在支架上。横杆，其与滑杆顶部固定，横杆的长度大于两根导轨之间的距离，能限制滑杆向下滑出导轨；套管，其一端封闭，该封闭端与支架铰接；伸缩杆，其外端与滑杆铰接、内端插入套管；压簧，其放置在套管内能控制伸缩杆伸张；人工上顶活动吊轨时，伸缩杆压缩，滑杆沿着导轨上移，伸缩杆伸张，活动吊轨离开吊轨；人工下拉活动吊轨时，伸缩杆压缩，滑杆沿着导轨下移且被横杆限位，伸缩杆伸张，活动吊轨与吊轨接轨。除了手动结构外，所述执行机构包括至少一套机动提升机构，该机动提升机构包括：提升推杆电机、提升气缸、提升液压缸或提升电磁线圈，其壳体相对于所述的支架固定，其连动杆与所述的活动吊轨固定，当连动杆收缩时，活动吊轨离开所述的吊轨，当连动杆伸张时，活动吊轨与吊轨接轨。需要说明的是提升推杆电机、提升气缸、提升液压缸或提升电磁线圈相对于所述的支架固定是指支架可以有各种形状可以有例如横支架和竖支架，提升推杆电机、提升气缸、提升液压缸或提升电磁线圈的壳体直接固定在支架上，也可以设置用于固定提升推杆电机、提升气缸、提升液压缸或提升电磁线圈壳体的提升支架，再将提升支架固定在支架上。作为优选，所述执行机构包括:横滑杆，两根，其相对于所述的支架固定；滑套，两根，滑套与所述的活动吊轨顶部固定，滑套套在横滑杆外能沿着横滑杆移动，活动吊轨能跟随滑套离开所述的吊轨或者与吊轨接轨。需要说明的是，横滑杆相对于所述的支架固定是指支架可以有各种形状可以有例如横支架和竖支架，横滑杆直接固定在支架上，也可以设置用于固定横滑杆的横滑支架，再将横滑支架固定在支架上。还需要说明的是，可以设置合理的滑套与横滑杆之间的摩擦力，可以确保活动吊轨不会在工作时横移，但能通过人工的推力使活动吊轨能跟随滑套离开所述的吊轨或者与吊轨接轨。还可以在横滑杆上设置单向的限位杆，该限位杆能确保活动吊轨与吊轨准确接轨。除了人工横推活动吊轨外，进一步地，还包括：横移推杆电机、横移气缸、横移液压缸或横移电磁线圈，其壳体相对于所述的支架固定，其连动杆联接所述的活动吊轨，当连动杆收缩时，活动吊轨离开所述的吊轨，当连动杆伸张时，活动吊轨与吊轨。需要说明的是，横移推杆电机、横移气缸、横移液压缸或横移电磁线圈壳体相对于所述的支架固定是指支架可以有各种形状可以有例如横支架和竖支架，横移推杆电机、横移气缸、横移液压缸或横移电磁线圈壳体直接固定在支架上，也可以设置用于安装横移推杆电机、横移气缸、横移液压缸或横移电磁线圈壳体的横移支架，再将横移支架固定在支架上。显然，通过横移推杆电机、横移气缸、横移液压缸或横移电磁线圈更容易操作。作为优选，所述执行机构包括:铰链，两只，其一端与右边的吊轨底面固定、另一端与活动吊轨右边底部固定，活动吊轨能以铰链为中心转动，两只铰链分别固定在缝隙的两侧；转动推杆电机、转动气缸、转动液压缸或转动电磁线圈，其壳体与所述的支架铰接、连动杆与活动吊轨顶部铰接，当连动杆伸张时，活动吊轨一端离开所述的吊轨，当连动杆收缩时，活动吊轨与吊轨接轨。活动吊轨上移或平移时，可以在相应的位置上设置其他吊轨，悬挂式机器人行驶到活动吊轨上后跟随活动吊轨上移或平移，最后接轨其他吊轨。本技术具有结构简单、可选技术方案多、变轨速度快的有益效果。附图说明图1为本技术铰链和插销相关的结构示意图。图2为图1的侧视图。图3为悬挂式机器人及吊轨的结构示意图。图4为图3的俯视的剖视图。图5为图1的仰视图。图6为图1中活动吊轨悬空端下移时的视图。图7为采用转动推杆电机控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，包括：吊轨（1），其截面呈空心的形状，吊轨（1）的底面开设有缝隙（10），悬挂式机器人的驱动轮能行驶在底面上，悬挂式机器人穿过该缝隙（10）与驱动轮联接，吊轨（1）经支架（3）与建筑物固定，吊轨（1）设置有一段活动吊轨（11），还包括执行机构，该执行机构能移动活动吊轨（11），能使活动吊轨（11）与吊轨（1）接轨，也能使活动吊轨（11）移动位置，驱动轮从而能离开或驶入吊轨（1）。

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，包括：吊轨（1），其截面呈空心的形状，吊轨（1）的底面开设有缝隙（10），悬挂式机器人的驱动轮能行驶在底面上，悬挂式机器人穿过该缝隙（10）与驱动轮联接，吊轨（1）经支架（3）与建筑物固定，吊轨（1）设置有一段活动吊轨（11），还包括执行机构，该执行机构能移动活动吊轨（11），能使活动吊轨（11）与吊轨（1）接轨，也能使活动吊轨（11）移动位置，驱动轮从而能离开或驶入吊轨（1）。2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，所述执行机构包括:铰链（22），两只，其一端与右边的吊轨（1）底面固定、另一端与活动吊轨（11）右边底部固定，活动吊轨（11）能以铰链（22）为中心转动，两只铰链（22）分别固定在缝隙（10）的两侧；门栓，两只，其门栓架（211）与左边的吊轨（1）底面固定，插销（212）穿入门栓架（211）能移动，当插销（212）伸出时，能支撑活动吊轨（11）左边的悬空端（111），从而能使活动吊轨（11）与吊轨（11）接轨，当插销（212）收缩时，活动吊轨（11）的悬空端（111）下移；还包括活动吊轨悬挂件，两只，其一端与所述悬空端（111）固定、另一端与所述左边的吊轨（1）固定，当插销（212）内缩、活动吊轨（11）的悬空端（111）下移时，能被活动吊轨悬挂件拉住，从而使活动吊轨（11）倾斜设置。3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，所述活动吊轨（11）由两块平板结构、两块分离且对称设置的L形结构或截面与吊轨（1）相同的结构组成，当活动吊轨（11）采用截面与吊轨（1）相同的结构时，活动吊轨（11）靠近左边的吊轨（1）的部位留有转动空位（110）。4.如权利要求3所述的一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，所述活动吊轨悬挂件包括：悬挂板（25），其设置有滑槽；铰接柱（23），其能将悬挂板（25）与左边的所述吊轨（1）铰接固定；滑柱（24），其插入悬挂板（25）的滑槽与所述活动吊轨（11）的悬空端（111）固定，滑柱（24）能在滑槽内滑动；或者，所述活动吊轨悬挂件包括：链条，其一端与悬挂板（25）固定、另一端与左边的吊轨（1）固定，链条的留有伸直的长度。5.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人的变轨结构，其特征是，所述执行机构包括至少一套提升机构，该提升机构包括：滑杆（42），其低端与所述的活动吊轨（11）固定；导轨（41），两根，导轨（41）相对于所述的支架（3）固定，滑杆（42）仅...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：杭州亚美利嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33