一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，包括轨道和驱动装置两部分；轨道由侧面弯板带耳传动链条和工字钢组成，侧面弯板带耳传动链条根据工字钢的弯曲方向和自身可弯曲方向分别安装在工字钢的底部和侧部，安装在底部和侧部的链条在工字钢直线段部分重叠一个链节；驱动装置包括机架、斜齿轮一、驱动轴一、横支撑轮一、链轮一、竖支撑轮、竖支撑轮轴、横支撑轮二、横支撑轮轴、驱动电机、联轴器、驱动轴二、链轮二、斜齿轮二；斜齿轮一、横支撑轮一、链轮一和驱动轴一组成竖直驱动单元，用于与工字钢侧部的链轮啮合；链轮二、斜齿轮二和驱动轴二组成水平驱动单元，并与驱动电机连接，用于与工字钢底部的链轮啮合；水平驱动单元和竖直驱动单元通过斜齿轮一和斜齿轮二啮合连接，当驱动电机转动时，可以同时驱动两个驱动单元。

A Track and Driving Device of a Rail-lifting Patrol Robot

The invention discloses a track and driving device of a suspension track type inspection robot, which comprises two parts of track and driving device; track consists of side bending plate with ear drive chain and I-beam, side bending plate with ear drive chain is respectively installed at the bottom and side of I-beam according to the bending direction of I-beam and its bending direction, and chain at the bottom and side is installed in I-beam straight. The driving device includes frame, helical gear, driving shaft, transverse supporting wheel, sprocket, vertical supporting wheel, vertical supporting wheel axle, transverse supporting wheel, transverse supporting wheel axle, driving motor, coupling, driving shaft, sprocket and helical gear; helical gear, transverse supporting wheel, sprocket and driving shaft are combined into a vertical driving unit for use. Meshing with the sprocket at the side of I-shaped steel; two horizontal driving units are composed of sprocket, helical gear and drive shaft, which are connected with the driving motor for meshing with the sprocket at the bottom of I-shaped steel; the horizontal driving unit and the vertical driving unit are connected by two meshing units of helical gear and helical gear, which can drive two driving units simultaneously when the driving motor rotates.

【技术实现步骤摘要】
一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置
本专利技术涉及一种机器人轨道和驱动装置，尤其是一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，该轨道及驱动装置有效地解决了巡检机器人在三维空间内的转弯问题。
技术介绍
当前，吊轨式巡检机器人主要采用摩擦驱动的方式行走，依靠摩擦轮与轨道之间的摩擦力驱动。采用摩擦驱动方式的巡检机器人不会受到轨道弯曲的影响。但是，为了提供足够大的摩擦力，摩擦轮多采用非金属材料，随着使用时间的增加，摩擦轮会出现磨损，进而出现打滑现象。尤其是对于工况条件恶劣的环境，如存在高温、高湿和易腐蚀的矿山、化工厂等，更容易出现打滑问题。为了克服摩擦驱动的问题，某些巡检机器人采用齿轮齿条驱动形式，但是由于齿条是刚性的，不容易弯曲，因此对于需要弯曲的轨道则无法安装，若是采用模具定制齿条，则成本过高。还有些巡检机器人采用了链驱动的方式，将链条安装在轨道上。虽然，链条可以弯曲，但是只能在一个平面内弯曲，对于一些需要在三维立体空间内弯曲的轨道也无法安装。因此，需要专利技术一种可用于三维空间内弯曲的吊轨式巡检机器人轨道，不仅使其安装简单，且经济性好。同时，专利技术能够适用于该轨道的机器人驱动装置，能够在该轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，其特征在于：由轨道（1）和驱动装置（2）两部分组成，所述轨道（1）由工字钢（1‑1）和安装在工字钢（1‑1）侧部和底部的侧面弯板带耳传动链条（1‑2）组成，侧面弯板带耳传动链条（1‑2）的可弯曲方向应与工字钢（1‑1）的弯曲方向相同，处于工字钢（1‑1）底部的侧面弯板带耳传动链条（1‑2）与处于工字钢（1‑1）侧部的侧面弯板带耳传动链条（1‑2）应在工字钢（1‑1）的直线段衔接，且重叠一个可用链节，该重叠链节的滚子中心线应处于同一平面上。

【技术特征摘要】
1.一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，其特征在于：由轨道（1）和驱动装置（2）两部分组成，所述轨道（1）由工字钢（1-1）和安装在工字钢（1-1）侧部和底部的侧面弯板带耳传动链条（1-2）组成，侧面弯板带耳传动链条（1-2）的可弯曲方向应与工字钢（1-1）的弯曲方向相同，处于工字钢（1-1）底部的侧面弯板带耳传动链条（1-2）与处于工字钢（1-1）侧部的侧面弯板带耳传动链条（1-2）应在工字钢（1-1）的直线段衔接，且重叠一个可用链节，该重叠链节的滚子中心线应处于同一平面上。2.根据权利要求1所述的一种吊轨式巡检机器人轨道及驱动装置，其特征在于：所述驱动装置（2）由机架（2-1）、斜齿轮一（2-2）、驱动轴一（2-3）、横支撑轮一（2-4）、链轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雨潭，
申请(专利权)人：徐州神工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32