一种障碍信息获取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种障碍信息获取装置及方法，其中，障碍信息获取装置包括：激光器，用于发射线激光；图像采集设备，用于采集目标图像，该目标图像包含线激光在障碍物上照射区域的成像，且该图像采集设备与激光器之间具有固定的相对位置关系；获取模块，用于从目标图像中获取线激光在障碍物上照射区域的激光线成像在目标图像中的成像位置信息；确定模块，用于根据成像位置信息，确定障碍物的实际位置信息。通过本发明专利技术实施例提供的障碍信息获取装置及方法，能够提高确定障碍物位置的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍信息获取装置及方法
本专利技术涉及机器人控制
，特别是涉及一种障碍信息获取装置及方法。
技术介绍
随着人工智能、电子通讯技术等的不断发展，机器人已经逐渐成为一种新兴的热门研究
，被广泛应用到军事、民用等多个行业中。而机器人在其前进过程中，常常会碰到一些障碍物，如一些固定的支柱，一些临时存放的机器人难以跨越的障碍等等。机器人从某一位置移动到另一位置时，必须避免与这些障碍物发生碰撞，因此需要绕行。如何让机器人自主实现无碰撞地避障，其中确定障碍物的位置是重要的前提条件。针对确定障碍物位置的问题，已知的一种解决方案是利用红外传感器获取障碍物位置。具体地，根据红外传感器发射获取障碍物上一点处的距离，确定障碍物的位置。但是，仅仅通过某一点处的距离信息，获得的障碍物的位置准确性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种障碍信息获取装置及方法，以提高确定障碍物位置的准确度。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍信息获取装置，包括：激光器，用于发射线激光；图像采集设备，用于采集目标图像，该目标图像包含所述线激光在障碍物上照射区域的成像，且该图像采集设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍信息获取装置，其特征在于，包括：激光器，用于发射线激光；图像采集设备，用于采集目标图像，该目标图像包含所述线激光在障碍物上照射区域的成像，且该图像采集设备与所述激光器之间具有固定的相对位置关系；获取模块，用于从所述目标图像中获取所述线激光在障碍物上照射区域的激光线成像在所述目标图像中的成像位置信息；确定模块，用于根据所述成像位置信息，确定所述障碍物的实际位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种障碍信息获取装置，其特征在于，包括：激光器，用于发射线激光；图像采集设备，用于采集目标图像，该目标图像包含所述线激光在障碍物上照射区域的成像，且该图像采集设备与所述激光器之间具有固定的相对位置关系；获取模块，用于从所述目标图像中获取所述线激光在障碍物上照射区域的激光线成像在所述目标图像中的成像位置信息；确定模块，用于根据所述成像位置信息，确定所述障碍物的实际位置信息。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于确定所述激光线成像在所述目标图像中所在的区域，并获取所述区域中多个像素点在所述目标图像中的成像位置信息；所述确定模块，具体用于根据所述激光线上多个像素点在所述目标图像中的成像位置信息，确定所述障碍物的实际位置信息。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据所述激光线上多个像素点在所述目标图像中的成像位置信息、以及所述图像采集设备的预设参数，确定所述激光线上多个像素点对应的视线方程；根据所述激光线上多个像素点对应的视线方程、以及所述激光器的激光平面在图像采集设备对应的坐标系下的光平面方程，确定所述障碍物的实际位置信息。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的装置，其特征在于，所述图像采集设备的光轴与所述激光器的激光平面相交于所述图像采集设备的正前方区域。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述图像采集设备位于所述激光器的垂直正下方或者垂直正上方；或者，所述图像采集设备与所述激光器垂直方向存在预设偏差，其中，所述预设偏差与所述激光器的发射角正相关。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述激光器与所述图像采集设备安装于机器人上。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光器所发射线激光的方向与所述机器人的运动方向一致；或者，所述图像采集设备水平放置，所述图像采集设备的采集区域为所述机器人的正前方区域。8.一种障碍信息获取方法，其特征在于，应用于障碍信息获取装置，所述障碍信息获取装置包括：激光器和图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙元栋，何品将，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33