【技术实现步骤摘要】
一种三维定位方法、系统及其装置
本专利技术涉及一种三维定位方法，同时涉及实现该定位方法的三维定位系统，属于空间定位
技术介绍
近年来，定位服务的相关技术和产业正在向室内发展，特别是在VR(虚拟现实)和AR(增强现实)领域，定位技术已经成为VR和AR交互的基础。现有的VR和AR领域的定位技术包括：红外光学定位、激光定位、超声定位、可见光定位。为了增加用户的使用体验，还需要配合手柄或手套等设备进行VR内容的交互，例如射箭、画画等。定位技术需要能追踪手柄或手套等运动轨迹的追踪系统，现有的追踪系统包括inside-out方式，通常利用摄像头进行追踪；outside-in方式，通常利用激光或者摄像头进行追踪。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术所要解决的首要技术问题在于提供一种三维定位方法。本专利技术所要解决的另一技术问题在于提供一种实现上述三维定位方法的三维定位系统及其装置。为实现上述专利技术目的，本专利技术采用下述的技术方案：根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种三维定位方法，包括如下步骤：确定第一激光平面信号的第一旋转角度，其中，所述第一激光平面信号...
【技术保护点】
1.一种三维定位方法，其特征在于包括如下步骤：确定第一激光平面信号的第一旋转角度，其中，所述第一激光平面信号绕第一旋转轴旋转，所述第一旋转角度为光电传感器检测到所述第一激光平面信号时，所述第一激光平面信号相对于所述第一旋转轴和第二旋转轴所确定平面的角度；确定第二激光平面信号的第二旋转角度，其中，所述第二激光平面信号绕第二旋转轴旋转，所述第二旋转角度为光电传感器检测到第二激光平面信号时，所述第二激光平面信号相对于所述第一旋转轴和所述第二旋转轴所确定平面的角度；确定信号发射装置到所述光电传感器的距离；根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和所述距离，确定光电传感器的三维坐标。
【技术特征摘要】
1.一种三维定位方法，其特征在于包括如下步骤：确定第一激光平面信号的第一旋转角度，其中，所述第一激光平面信号绕第一旋转轴旋转，所述第一旋转角度为光电传感器检测到所述第一激光平面信号时，所述第一激光平面信号相对于所述第一旋转轴和第二旋转轴所确定平面的角度；确定第二激光平面信号的第二旋转角度，其中，所述第二激光平面信号绕第二旋转轴旋转，所述第二旋转角度为光电传感器检测到第二激光平面信号时，所述第二激光平面信号相对于所述第一旋转轴和所述第二旋转轴所确定平面的角度；确定信号发射装置到所述光电传感器的距离；根据所述第一旋转角度、所述第二旋转角度和所述距离，确定光电传感器的三维坐标。2.如权利要求1所述的三维定位方法，其特征在于，所述确定第一激光平面信号的第一旋转角度，包括如下步骤：确定所述第一激光平面信号的第一发射时刻；确定所述光电传感器检测到所述第一激光平面信号的第一接收时刻和第一持续时刻；其中，所述第一接收时刻为所述光电传感器开始检测到第一激光平面信号的时刻；所述第一持续时刻为所述光电传感器最后检测到第一激光平面信号的时刻；根据所述第一发射时刻、所述第一接收时刻和所述第一持续时刻确定所述第一旋转角。3.如权利要求2所述的三维定位方法，其特征在于，所述第一旋转角通过下述公式确定：a＝1/2((t2‐t0)ω1+(t1‐t0)ω1)；其中，a为第一旋转角；t2为第一持续时刻；t1为第一接收时刻；t0为第一发射时刻；ω1为第一激光平面信号的旋转角速度。4.如权利要求1所述的三维定位方法，其特征在于，所述确定第二激光平面信号的第二旋转角度，包括如下步骤：确定所述第二激光平面信号的第二发射时刻；确定所述光电传感器检测到所述第二激光平面信号的第二接收时刻和第二持续时刻；其中，所述第二接收时刻为所述光电传感器开始检测到第二激光平面信号的时刻；所述第二持续时刻为所述光电传感器最后检测到第二激光平面信号的时刻；根据所述第二发射时刻、所述第二接收时刻和所述第二持续时刻确定所述第二旋转角。5.如权利要求4所述的三维定位方法，其特征在于，所述第二旋转角通过下述公式确定：b＝1/2((t4‐t02)ω2+(t3‐t02)ω2)；其中，b为第二旋转角；t4为第二持续时刻；t3为第二接收时刻；t02为第二发射时刻；ω2为第二激光平面信号的旋转角速度。6.如权利要求1所述的三维定位方法，其特征在于，所述确定信号发射装置到光电传感器的距离，包括如下步骤：确定所述第一激光平面信号的第一发射时刻；确定所述光电传感器检测到所述第一激光平面信号的第一接收时刻和第一持续时...
【专利技术属性】
技术研发人员：张益铭，张佳宁，张道宁，
申请(专利权)人：凌宇科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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