食品填装装置制造方法及图纸

食品（40）的填装装置（10），具备：供给食品的供给部（20）；把持部，其在藉由前述供给部使多个前述食品排列的方向在多个前述食品的两侧把持多个前述食品；以及搬送部，其将被前述把持部把持的多个前述食品搬送至托盘上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】食品填装装置
本专利技术关于将食品填装在托盘的食品填装装置。
技术介绍
以往，作为将食品填装在托盘的装置，例如已知有专利文献1所示的食品的容器填装装置。此食品的容器填装装置，食品是从搬送带落下至固定斜槽板。在此固定斜槽板中，藉由正时保持器及保持容器，食品依序改变方向同时陆续落下。接着，成为规定姿势的食品从固定斜槽板落下至搬送部，陆续叠入藉由搬送部搬送的容器。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平6－24408号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：专利文献1的食品的容器填装装置，使食品依序落下至正时持器、保持容器及容器。可知是以此食品的容器填装装置将饭团及三明治等食品装入容器。此种食品容易变形，若藉由外力变形一次，则即使除去外力仍无法恢复原来形状。由此，若在食品落下时食品受到外力而变形，则会因食品的变形导致商品价值受损。此结果，有不合格品的比例增加、作业效率降低的担忧。本专利技术是为了解决如上述的课题而完成，其目的在于，提供能抑制作业效率的降低的食品填装装置。解决问题的手段：为了达成上述目的，本专利技术的一形态的食品填装装置，其具备：供给食品的供给部；把持部，在藉由前述供给部使多个前述食品排列的方向在多个前述食品的两侧把持多个前述食品；以及搬送部，将被前述把持部把持的多个前述食品搬送至托盘上。根据本专利技术，即使是容易变形的食品，也能藉由把持构件把持食品，而在不变形的情形下将食品容纳在托盘。因此，能防止不合格品的增加，抑制作业效率降低。此食品填装装置也可为，前述把持部具有一对支持构件、以及能调整一对前述支持构件彼此的间隔的调整构件；一对前述支持构件，是缩小彼此的间隔以夹住把持多个前述食品。藉此，即使是容易变形的食品，也能藉由一对支持构件夹持食品，而在不变形的情形下将食品容纳在托盘。此食品填装装置也可为，前述把持部具有支持构件、及设于前述支持构件中与前述食品抵接的抵接面的吸附口；前述支持构件，是通过前述吸附口使前述食品吸附在前述抵接面以夹住把持多个前述食品。藉此，即使是容易变形的食品，也能藉由吸附口吸附食品，而在不变形的情形下将食品容纳在托盘。此食品填装装置也可进一步具备将多个前述把持部能更换地安装的安装部。藉此，可在以所安装的一个把持部搬送食品的期间，藉由将食品供给至未安装的其他把持部，来谋求作业效率的提升。此食品填装装置也可为，前述把持部进一步具有载置构件，该载置构件在与多个前述食品排列的方向正交的方向延伸且载置前述食品。藉此，除了支持构件以外也藉由载置构件支撑食品，藉此能更确实地把持食品。此食品填装装置也可为，前述供给部具有吸附前述食品的一个或多个吸附头。藉此，即使是容易变形的食品，也能藉由以吸附头吸附食品，而在不变形的情形下将食品供给至把持部。此食品填装装置也可为，前述供给部进一步具有旋转体，该旋转体连接有多个前述吸附头且以与多个前述食品排列的方向平行的轴为中心旋转。藉此，由于使例如带式输送器与把持部的往返移动次数减少，因此可谋求作业效率的提升。此食品填装装置也可为，前述食品的外表面具有平行的一对平面，藉由前述把持部把持以该平面彼此接触的方式排列的多个前述食品。藉此，能使托盘中的食品的收纳率提升，可谋求作业效率的提升。此食品填装装置，也可藉由具备在梢端具有前述供给部的第一臂与在梢端具有前述把持部的第二臂的机器人构成。据此，可藉由使用例如能替换梢端的通用机器人，仅替换梢端来进行食品的填装作业。专利技术效果：本专利技术具有以上说明的构成，可发挥能抑制作业效率降低的效果。附图说明图1是概略显示适用了实施形态1的食品填装装置的机器人一例的整体构成的俯视图；图2是概略显示图1的机器人的控制装置的构成的功能块图；图3是概略显示以供给部将食品供给至把持部的状态的立体图；图4是概略显示以把持部把持食品的状态的立体图；图5是概略显示以搬送部将食品搬送至托盘上的状态的立体图；图6是概略显示适用了实施形态2的食品填装装置的机器人一部分的立体图；图7是概略显示适用了实施形态3的食品填装装置的机器人一部分的立体图。具体实施方式以下，参照附图说明较佳实施形态。此外，以下针对所有附图中相同或相当的要素赋予相同的附图标记省略其重复的说明。又，附是为了容易理解而分别示意显示各个构成要素。再者，将一对臂扩展的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向及上下方向正交的方向称为前后方向。（实施形态1）本实施形态1的食品40的填装装置10，是将多个食品40填装至托盘41的装置。说明藉由图1所示的机器人11构成本专利技术的食品40的填装装置10的情形。不过，食品40的填装装置10不限定于以机器人11构成的情形。此外，关于此机器人11，虽说明为水平多关节型的双臂机器人，但也能采用水平多关节型/垂直多关节型等的机器人。又，食品40是具有一定形状的食品，例示有例如饭团及三明治。机器人11，如图1所示具备转向架12、被转向架12支持的一对机器人臂（以下有仅记载为「臂」的情形）13、13，以及收纳在转向架12内的控制装置14。各臂13是水平多关节型机器人臂，具备臂部15与腕部17与手部18、19。臂部15及腕部17发挥将多个食品40搬送至托盘41上的搬送部的功能。此外，左臂13及右臂13，也可除了手部18、19以外其他部分为实质相同构造。又，左臂13及右臂13，能独立动作或彼此相关连地动作。臂部15，本例中是以第一连杆15a及第二连杆15b构成。第一连杆15a，藉由旋转关节J1而与固定在转向架12上面的基轴16相连结，能绕通过基轴16轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆15b，藉由旋转关节J2而与第一连杆15a的梢端相连结，能绕界定在第一连杆15a梢端的旋转轴线L2转动。腕部17是以升降部17a及转动部17b构成。升降部17a，藉由直动关节J3与第二连杆15b的梢端连结，能相对第二连杆15b升降移动。转动部17b，藉由旋转关节J4与升降部17a的下端连结，能绕界定在升降部17a下端的旋转轴线L3转动。右手部18及左手部19，连结在腕部17的转动部17b。右手部18是以供给食品40的供给部20构成，左手部19是以把持食品40的把持部30构成。供给部20设于右臂（第一臂）13梢端，把持部30设于左臂（第二臂）13梢端。供给部20具有吸附食品40的吸附头23，把持部30具有吸附食品40的吸附口31。此外，关于右手部18及左手部19的详细，留待后述。吸附头23通过第一配管24连接在真空产生装置25，吸附口31通过第二配管32连接在真空产生装置25。真空产生装置25，是例如真空泵或CONVUM（注册商标）等使吸附头23及吸附口31产生负压的装置，设于转向架12或臂13。在第一配管24及第二配管32分别设有例如开关阀（未图示）。藉由以开关阀进行第一配管24及第二配管32各个的开放及关闭，来进行吸附头23及吸附口31各个的吸附及其解除。此真空产生装置25的动作及开关阀的开关被控制装置14控制。藉此，真空产生装置25，能通过吸附头23及吸附口31进行吸引以吸附食品40。此外，此处虽是在吸附头23及吸附口31的两者连接有一个真空产生装置25，但也可分别设置连接在吸附头23的真空产生装置25与连接在吸附口31的真空产生装置。上述构成的各臂13具有各关节J本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种食品填装装置，其特征在于，具备：供给食品的供给部；把持部，所述把持部在藉由所述供给部使多个所述食品排列的方向在多个所述食品的两侧把持多个所述食品；以及搬送部，所述搬送部将被所述把持部把持的多个所述食品搬送至托盘上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.06 JP 2016-1127761.一种食品填装装置，其特征在于，具备：供给食品的供给部；把持部，所述把持部在藉由所述供给部使多个所述食品排列的方向在多个所述食品的两侧把持多个所述食品；以及搬送部，所述搬送部将被所述把持部把持的多个所述食品搬送至托盘上。2.根据权利要求1所述的食品填装装置，其特征在于，所述把持部具有：一对支持构件、以及能调整一对所述支持构件彼此的间隔的调整构件；一对所述支持构件缩小彼此的间隔以夹住把持多个所述食品。3.根据权利要求1或2所述的食品填装装置，其特征在于，所述把持部具有：支持构件、及设于所述支持构件中与所述食品抵接的抵接面的吸附口；所述支持构件通过所述吸附口使所述食品吸附在所述抵接面以夹住把持多个所述食品。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的食品填装装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，长谷川省吾，坂东贤二，田中圭一，片渕浩，平田和笵，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP