基于视觉的植保无人机制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的植保无人机，包括壳体，壳体均匀铰接有若干悬臂，壳体前后两侧分别向下设有前后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和蓄电池，各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前后起落架之间的壳体向下连接有悬架，悬架左端设有激光发射器，悬架右端设有摄像头，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，摄像头的镜头光轴与水平面的夹角θ为50至75度；悬架中部设有miniPC。本发明专利技术结构简单，保证了激光发射器所形成的光斑必然位于摄像头所拍摄的照片图像的竖向中心线上，且图像变形较小，为图像处理提供良好基础。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的植保无人机
本专利技术涉及农业植保领域，尤其涉及植保无人机喷洒农药技术。
技术介绍
随着我国农村劳动力的短缺、人工成本急速增加和快速发展的专业化统防统治工作的需求，社会对作业效率高、适用范围广、节水、节药环保型、用工少的大中型植保机械和农业航空植保机械的需求越来越迫切。植保无人机因具有机动性好、作业效率高、单位面积施药液量小、无需专用起降机场、可远距离摇控操作、减少人身药害几率、提高农药有效利用率等优点，可适应农作物各个生长期的植保要求，符合农业机械发展的趋势。无人机技术用于农田喷雾产生了植保无人机所特有的技术难点，目前亟需解决的核心关键技术之一是：缺乏高稳定、高可靠性的农用无人机自主飞行控制系统。植保无人机需要在距离作物冠顶2～5m处甚至更低的高度处作业，速度维持在1～6m/s，要求保持低空低速作业时的稳定性。然而2～5m或以下高度是直升机的低效区，其稳定性不易实现。无人机高度测量的精度和稳定性是实现无人机稳定飞行的基础数据之一。目前的无人机飞行控制系统高度测量方法有：GPS测量高度，无线电高度表测量，还有使用压力传感器测量高度。由于GPS接收数据的不稳定性，受外界干扰较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉的植保无人机，包括水平设置的圆盘状的壳体，壳体在其圆周方向上均匀铰接有若干悬臂，悬臂的另一端为自由端；其特征在于：各悬臂均沿壳体的径向方向设置且各悬臂的自由端均高于铰接端；壳体前后两侧分别向下设有前起落架和后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和与飞行控制器相连接并为飞行控制器供电的蓄电池，所述各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前起落架和后起落架之间的壳体下表面向下连接有水平设置的悬架，悬架左端设有激光发射器，激光发射器发射激光的方向垂直于悬架并朝向下方；悬架右端设有摄像头，摄像头向左向下倾斜设置；激光发射器发射...

【技术特征摘要】
1.基于视觉的植保无人机，包括水平设置的圆盘状的壳体，壳体在其圆周方向上均匀铰接有若干悬臂，悬臂的另一端为自由端；其特征在于：各悬臂均沿壳体的径向方向设置且各悬臂的自由端均高于铰接端；壳体前后两侧分别向下设有前起落架和后起落架，壳体上表面向上连接有顶杆，顶杆顶端设有GPS模块；所述壳体内设有飞行控制器和与飞行控制器相连接并为飞行控制器供电的蓄电池，所述各悬臂的自由端均设有电机，电机的输出轴均向上连接有螺旋桨；前起落架和后起落架之间的壳体下表面向下连接有水平设置的悬架，悬架左端设有激光发射器，激光发射器发射激光的方向垂直于悬架并朝向下方；悬架右端设有摄像头，摄像头向左向下倾斜设置；激光发射器发射的激光束的直径R为10至15毫米；无人机的预定飞行高度为H1至H2米，H2＞H1，摄像头的镜头光轴与激光发射器发射的激光所在直线具有交点，该交点低于激光发射器H1至（H...

【专利技术属性】
技术研发人员：马子领，张瑞珠，吴高峰，
申请(专利权)人：华北水利水电大学，
类型：发明
国别省市：河南,41