一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机制造技术

本发明专利技术属于农业浇灌技术领域，公开了一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机；设置有机身，机身的底部两侧通过螺丝安装有底部支架，两侧的底部支架旁边通过焊接安装有电磁吸盘，机身底部的中间通过焊接安装有农药箱连接口。农药箱连接口可以和农药箱连接，并且通过电磁吸盘定位并固定农药箱。机身的四角通过螺丝固定有水平支架，每个水平支架上通过焊接安装有电机，每个电机上通过螺丝安装有螺旋桨。机身的前方通过螺丝固定有摄像头。通过无人机带动农药箱实行对田地的灌溉喷洒，并通过无线物联网接收器实时传输信息，加强了人与机器之间的通信交流，并可通过程序自动更换农药箱，大大增加了工作效率，简化了无人机喷洒灌溉农药的过程。

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机
本专利技术属于农业浇灌
，尤其涉及一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机。
技术介绍
无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。目前，无人机在农业方面的应用较为有限，在用无人机浇灌菜地时，由于农药箱容积较为有限，无法长时间进行作业，且由于缺乏良好的信息传递与交互，从而使无人机在浇灌菜地方面的工作效率大大降低。综上所述，现有技术存在的问题是：(1)无人机在浇灌菜地时，农药箱容积较为有效，信息交互方面存在问题，工作效率低。(2)现有的无人机的电机不能动静摩擦转矩共同补偿，导致无人机本身电能的损耗较大，缩短航程。(3)摄像头所拍摄的图像较模糊，不利于观看，不能及时根据外界条件进行浇灌的调整与安排；无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机的使用方法，其特征在于，所述基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机的使用方法包括：(1)将农药箱灌满农药，放置在指定的地点，采用多特征属性集成模型的无线物联网接收器启动，上位机通过无线物联网接收器向该无人机发送启动命令后，电机在动静摩擦转矩共同补偿的摩擦控制下，实现无人机的起飞，无人机飞至指定地点上空，慢慢降落到农药箱的正上方；所述电机的动静摩擦转矩共同补偿的摩擦控制方法包括：

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机的使用方法，其特征在于，所述基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机的使用方法包括：(1)将农药箱灌满农药，放置在指定的地点，采用多特征属性集成模型的无线物联网接收器启动，上位机通过无线物联网接收器向该无人机发送启动命令后，电机在动静摩擦转矩共同补偿的摩擦控制下，实现无人机的起飞，无人机飞至指定地点上空，慢慢降落到农药箱的正上方；所述电机的动静摩擦转矩共同补偿的摩擦控制方法包括：其中，为转向柱转速的饱和函数；sat()函数的输出限制为±1；λ为饱和函数的转速系数；Tfc为摩擦补偿转矩；γ为调整系数；Tfriction为转向系统摩擦力矩；当电机角速度较大，电机角速度饱和函数饱和时，输出值为±1，摩擦补偿力矩为±Tfriction，即Tfriction，其中为电机角速度的符号函数，输出限制为±1，用于补偿转向系统的转动摩擦；当电机角速度为零时，输出值为0，摩擦补偿力矩为sat(γ)Tfriction，用于补偿转向系统的静摩擦；当电机角速度饱和函数未饱和时，为转向系统动静摩擦补偿的过渡过程；(2)通过机身底部的电磁吸盘对农药箱进行电磁对准定位，通电使电磁吸盘吸住农药箱；(3)农药箱连接口与农药箱的接口对齐；上位机发送喷洒指令，无人机飞向田地，根据之前设定好的程序对田地路径寻迹并通过喷洒管喷洒农药；摄像头采用改进的灰度图像十字线区域清晰度理论模型算法拍摄田地件的场景；机身前方的摄像头实时拍摄田地间的场景，实时传输回给上位机；当农药箱里的农药喷洒完后通过指令自动到指定地点进行农药箱更换；所述改进的灰度图像十字线区域清晰度理论模型算法的图像由mxn个像素构成，像素灰度值矩阵B(I，J)，其中0≤I≤m-1，0≤J≤n-1；十字线灰度图像最大灰度值Bmax，最小灰度值Bmin，灰度差值的1/2用Bdif表示：根据十字线灰度图像清晰度计算理论模型，设灰度图像的清晰度为C，得到十字线灰度图像清晰度改进模型：2.如权利要求1所述的基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机的使用方法，其特征在于，所述无线物联网接收器采用多特征属性集成模型，对用于农业的浇灌的新型无人机接收的信号进行分类处理，有效区分正常信号和异常信号，具体如下：b＝i(a)＝zTη(a)+e；其中，η表示用于农业的浇灌的新型无人机接收异常信号特征映射关系，z表示异常信号的权重；对用于农业的浇灌的新型无人机接收异常信号进行分类处理：上述异常信号分类处理的约束条件如下：bl[zWη(al)+e]+hl＝1；通过建立多特征属性集成模型，实现用于农业的浇灌的新型无人机对异常信号的采集。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，徐文彦，王静，岳春龙，李娜，
申请(专利权)人：河南牧业经济学院，
类型：发明
国别省市：河南,41