【技术实现步骤摘要】
一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置
本专利技术涉及车辆转速控制
，尤其涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置。
技术介绍
近年来，现代高新技术的迅速发展，数字化、信息化和智能化越来越多的应用到人类社会的各个方面，其中无人驾驶车辆技术尤为突出。基于线控的电传动的车辆平台在无人车的技术实现上具备优势。相对于城市化结构道路，越野环境下的非结构化道路对无人驾驶车辆技术提出更高要求。常用电传动车辆平台的控制方法分为转矩控制和转速控制，其中转速控制方法主要基于驾驶意图，而忽略地面即环境特性对行车状态的影响。由于外界环境、路面载荷以及不同工况等条件的频繁变化，车辆行驶过程由于复杂地形而产生冲击力，使得车辆常处于非稳定工况工作，现有转速控制方法无法适应复杂工况，导致乘车体验大幅下降。
技术实现思路
鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，用以解决现有转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降的问题。本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望转...
【技术保护点】
1.一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收期望转速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。
【技术特征摘要】
1.一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收期望转速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。2.根据权利要求1所述的基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，所述根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速，进一步包括以下步骤：根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角分别解析得到左侧车速第一次解析值、右侧车速第一次解析值；根据所述左侧车速第一次解析值、右侧车速第一次解析值及所述侧倾角，分别解析得到左右侧车速第二次解析值：根据所述左侧车速第二次解析值、右侧车速第二次解析值及所述期望转向程度，分别得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速。3.根据权利要求2所述的基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，所述根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角分别解析得到左侧车速第一次解析值、右侧车速第一次解析值：其中，vl1为左侧车速第一次解析值；vr1为右侧车速第一次解析值；v为期望转速；a为俯仰角变化率处理系数，a≤0；β为俯仰角。4.根据权利要求3所述的基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，根据所述左侧车速第一次解析值、右侧车速第一次解析值及所述侧倾角，分别解析得到左右侧车速第二次解析值：其中，所述侧倾角σ表示以左侧为基准得到的车辆侧倾角，当σ＜0时，左侧工况为坡道，右侧工况为平路，此时左右侧车速第二次解析值分别为：vl2＝vl1+Δv(3)vr2＝vr1(4)当σ≥0时，左侧工况为平路，右侧工况为坡道，此时左右侧车速第二次解析值分别为：vl2＝vl1(5)vr2＝vr1+Δv(6)其中，vl2为左侧车速第二次解析值，vr2为右侧车速第二次解析值；Δv为左右侧轮速差，根据以下公式计算得到：其中，坡道有效长度坡道有效高度h＝Btanσ，B为车身宽度。5.根据权利要求4所述的基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，其特征在于，根据所述左侧车速第二次解析值、右侧车速第二次解析值及所述期望转向程度，分别得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速：(1)当vl2≥vr2且vl2≤v0、vr2≤v0时，其中v0为履带车辆中心转向时主动轮最高转速，左...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡宇辉，胡家铭，陈慧岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，北理慧动常熟车辆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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