The invention discloses an industrial and civil robot with a new visual function and an operation method thereof. The robot comprises a control module to control and drive a multi-degree-of-freedom connection system, and the multi-degree-of-freedom connection system connects a target acquisition device. The target acquisition device can acquire the target on the target acquisition axis, which is an extension line through the target acquisition device. The robot also includes a vision sensor, which is located on the acquisition axis of the object. When the robot works, the vision sensor receives an image signal from the target object to acquire the axis direction. According to the image signal, the control module drives the multi-degree-of-freedom connection system to adjust the attitude of the target acquisition device and align the target acquisition axis with the target.
【技术实现步骤摘要】
机械手臂目标获取装置和操作方法
本专利技术的
属于工业和民用机器人领域。更具体的，本专利技术的
涉及到一种带有新型视觉功能的工业和民用机械手臂及其操作方法。技术背景随着科学技术的发展与进步，越来越多的智能工业机器人被应用在生产、救灾等领域。现有的大量机械手臂并没有安装视觉系统。其工作方式有赖于固定的工作环境和预先定义的工作任务。比如该机械手臂在工厂的流水线上对标准产品完成固定加工工序的时候，工序的设计者只要预先设定该机械手臂的具体操作步骤并给定末端执行机构(例如机械手或者吸盘)完成该操作步骤需要的坐标轨迹信息就可以了。然而这种机械结构的设计缺陷在于，在工作环境和/或操作工序不能预先确定的情况下，机械手臂需要一定的智能来自行判断调整工作方式。不过由于该机械手臂没有视觉系统，无法完成对周围的观察，因此也就不能胜任上述的工作。另外一些机械手臂虽然安装了视觉系统，但是其视觉系统同末端执行机构并不安装在一处，工作过程中该视觉系统也并不随着末端执行机构移动。这种机构适用于当抓取的目标物摆在工作环境明显之处的情况。这种情况下视觉系统比较容易的观察到该目标物并判断...
【技术保护点】
1.一种机械结构，其特征在于，包括目标物获取装置，所述目标物获取装置可以获取位于目标物获取轴线上的目标物，所述目标物获取轴线为穿过所述目标物获取装置的一条延伸线，所述目标物获取装置还包括：视觉传感器，位于所述目标物获取轴线上，当所述视觉传感器正常工作的时候，所述视觉传感器获取来自于所述目标物获取轴线方向的图像。
【技术特征摘要】
1.一种机械结构，其特征在于，包括目标物获取装置，所述目标物获取装置可以获取位于目标物获取轴线上的目标物，所述目标物获取轴线为穿过所述目标物获取装置的一条延伸线，所述目标物获取装置还包括：视觉传感器，位于所述目标物获取轴线上，当所述视觉传感器正常工作的时候，所述视觉传感器获取来自于所述目标物获取轴线方向的图像。2.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置包括第一基座和机械手，所述机械手包括：第一铰链；第一手指，所述第一手指通过第一铰链连接在第一基座上并且可以围绕第一铰链摆动完成抓取动作；第二铰链；第二手指，所述第二手指通过第二铰链连接在所述第一基座上并且可以围绕第二铰链完成所述抓取动作。3.如权利要求2中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置还包括转动装置连接在所述第一基座上，所述转动装置可以以所述目标获取轴线为轴线旋转，从而带动所述第一基座和所述机械手绕所述目标获取轴线旋转。4.如权利要求2中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器位于第一基座上，位于第一铰链和第二铰链之间。5.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置包括：第二基座；吸住式获取设备，所述吸住式获取设备包括弧形曲面吸住目标物，所述弧形曲面上包括至少一个孔，所述视觉传感器位于所述至少一个孔中，所述视觉传感器的位置低于所述弧形曲面。6.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器通过密封圈被固定在所述弧形曲面上的至少一个孔中。7.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器包括加固结构和加厚的镜头。8.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，还包括传输线，所述传输线同所述视觉传感器电连接，并被内置在所述目标获取装置之中。9.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置还包括：抽真空装置，所述抽真空装置连接在所述弧形曲面上的所述至少一个孔上。10.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器为相机或激光传感器中的任意一种或多种。11.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，还包括：第三基座；多自由度连接系统，所述多自由度连接系统包括：第一端，连接在所述第三基座上；第二端，连接在所述目标物获取装置上。12.如权利要求11中所述的机械结构，其特征在于，所述多自由度连接系统可以调整所述目标物获取装置在空间中的姿态，使所述目标物获取轴线朝向所述目标物。13.如权利要求11中所述的机械结构，其特征在于，还包括伺服驱动系统，所述伺服驱动系统包括：一个以上驱动系统，所述驱动系统驱动所述多自由度连接系统并调整所述目标物获取装置在一个或多个自由度的位置；和控制模块，所述控制模块同所述视觉传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈守良，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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