【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人领域，尤其涉及一种用于动态配置移动机器人的容器的方法，一种用于动态配置移动机器人的容器的系统，以及一种用于执行根据本专利技术的方法的步骤的计算机程序产品。
技术介绍
1、目前，在仓储物流行业中已经投入使用大量的移动机器人协助完成商品的拣选和/或分类。为了提高移动机器人的搬运能力，在移动机器人上设置多个载物层并在每个载物层上放置拣选容器，用以提高尤其是小件商品的拣选效率。在仓库中通常使用不同种类的容器用于容纳不同规格的商品，所述容器例如包括周转箱、包装箱、托盘、笼车和/或移动料架等。
2、在现有技术中，一台移动机器人通常使用相同规格的容器，且这些容器在这台移动机器人的每个载物层中的布局也相同。这种容器配置方式虽然简单，但是每个订单的商品的数量需求不同，且不同商品的体积也不同，因此这种容器配置方式导致存储空间的利用效率低下。
3、此外，在仓储物流行业的边拣边分、先拣后分等解决方案场景中，被引入工位处的人类操作员通常都是根据移动机器人的车载交互屏的操作页面的提示信息进行操作，用以完成上箱过程和/或拣选过程。尽管车载交互屏可以根据当前订单状态显示诸如上箱信息和/或拣选信息等，但是人类操作员需实时查看该车载交互屏，且这些提示信息复杂繁琐且不够直观，这导致上箱过程和/或拣选过程的效率和准确率都较低。尤其当移动机器人承载不同规格的容器时，人类操作员更难以基于提示信息完成正确的操作，因此需要一种更高效的信息提示方法。
4、在这些背景下，如何配置移动机器人承载的容器以及高效地信息提示人类
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于动态配置移动机器人的容器的方法，一种用于动态配置移动机器人的容器的系统，以及一种用于执行根据本专利技术的方法的步骤的计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于动态配置移动机器人的容器的方法，所述方法可以包括：
3、步骤s1：基于预给定的容器匹配规则为订单匹配容器类型；
4、步骤s2：将所述订单基于所述订单的至少一种商品挑选属性分组成订单组；和
5、步骤s3：基于与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型分别配置至少一个移动机器人的容器布局并为所述至少一个移动机器人分配拣选单。
6、本专利技术基于以下基本构思：首先为订单匹配容器类型，然后对订单进行分组，再对订单组中的各个订单基于适配的容器类型确定容器布局方案，从而为移动机器人分配拣选单。根据本专利技术的某些实施例，基于各个订单中的商品属性(包括但不限于商品的体积、数量和/或重量等)，可以在移动机器人的各个载物层上灵活地布局多个独立的、相同或不同规格的容器，从而有效地提高移动机器人的运输效率。
7、根据本专利技术的可选实施例，所述容器例如包括周转箱和/或包装箱、尤其是包装纸箱。可选地，所述预给定的容器匹配规则可以包括尺寸匹配规则，其中，所述容器具有不同的容器尺寸，所述容器尺寸用于表征所述容器可容纳的商品的体积；所述预给定的容器匹配规则还可以包括容量匹配规则，其中，所述容器具有不同的容器容量，所述容器容量用于表征所述容器可容纳的商品的数量和/或重量。
8、根据本专利技术的可选实施例，所述商品挑选属性例如包括移动机器人的停靠位置信息和/或存储位置信息，其中，所述存储位置信息包括商品的最小存货单位、存储货架、存储巷道和/或存储区域。
9、根据本专利技术的可选实施例，基于与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，可以由至少一个预给定的容器布局模板中选择适配于所述各个订单的容器布局模板。可选地，可以将所选择的容器布局模板以第一优先级适配用于容纳与所述订单组中的各个订单匹配的容器的存储位置的总数量，也可以将所选择的容器布局模板以第二优先级适配与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
10、根据本专利技术的可选实施例，容器布局的配置可以包括容器布局的层数的选择，其中，所选择的容器布局的层数不超过移动机器人的用于承载容器的载物层的数量。可选地，可以如此选择适配于所述各个订单的容器布局模板，使得投入使用的移动机器人的数量最少，由此有效地提高移动机器人的运输效率。
11、根据本专利技术的可选实施例，所述方法还可以包括：
12、步骤s11：接收并存储原始订单；
13、步骤s12：判断是否需要对所述原始订单进行拆单；
14、步骤s13：如果不需要对所述原始订单进行拆单，则构建与所述原始订单一一对应的子订单；和
15、步骤s14：如果需要对所述原始订单进行拆单，则将所述原始订单基于预给定的拆单规则分拆成子订单。
16、通过这种方式可以实现将商品数量过多、商品重量过大和/或商品体积过大的订单拆单成多个子订单，从而保证所述容器能够完全容纳各个子订单的全部商品。
17、根据本专利技术的可选实施例，所述方法还可以包括：
18、步骤s4：产生适配于所述拣选单的灯光控制模式，通过所述灯光控制模式产生容器提示信息。
19、可选地，所述步骤s4可以包括：
20、步骤s41：判断移动机器人是否到达与所述拣选单适配的容器的上箱位置；
21、步骤s42：如果移动机器人到达所述上箱位置，则扫描所述容器的识别信息，并基于所扫描的容器的识别信息读取所扫描的容器的类型和放置顺序；
22、步骤s43：基于所扫描的容器的类型和放置顺序控制与所扫描的容器对应的容器指示灯，用以指示所扫描的容器在对应的容器布局模板中的放置位置；
23、步骤s44：判断移动机器人是否到达所述拣选单中的商品的拣选位置；
24、步骤s45：如果移动机器人到达所述拣选单中的商品的拣选位置，则扫描所述商品的标识信息，并基于所述标识信息读取所述商品对应的订单；和
25、步骤s46：控制所述订单关联的容器对应的容器指示灯，用以指示所述订单关联的容器的放置位置。
26、在此，在移动机器人的交互显示屏的页面提示的基础上，在上箱操作和/或拣选操作的过程中适时地增加灯光提示，从而人类操作员能够更直观、准确、高效地获取关于上箱操作和/或拣选操作的提示信息。
27、根据本专利技术的第二方面，提供了一种用于动态配置移动机器人的容器的系统。所述系统包括处理器，所述处理器被配置用于执行根据本专利技术的方法。
28、根据本专利技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现根据本专利技术所述的方法的步骤。
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1.一种用于动态配置移动机器人的容器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述容器包括周转箱和/或包装箱、尤其是包装纸箱。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预给定的容器匹配规则包括尺寸匹配规则和/或容量匹配规则，其中，所述容器具有不同的容器尺寸和/或容器容量，其中，所述容器尺寸用于表征所述容器可容纳的商品的体积，和/或所述容器容量用于表征所述容器可容纳的商品的数量和/或重量。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，由至少一个预给定的容器布局模板中选择适配于所述各个订单的容器布局模板。
6.根据权利要求5任一项所述的方法，其中，将所选择的容器布局模板以第一优先级适配存储位置的总数量，所述存储位置用于容纳与所述订单组中的各个订单匹配的容器，和/或将所选择的容器布局模板以第二优先级适配与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
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8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述步骤S4包括：
10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述商品挑选属性包括移动机器人的停靠位置信息和/或存储位置信息，其中，所述存储位置信息包括商品的最小存货单位、存储货架、存储巷道和/或存储区域。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述容器布局的配置包括容器布局的层数的选择，其中，所选择的容器布局的层数不超过移动机器人的用于承载容器的载物层的数量。
12.一种用于动态配置移动机器人的容器的系统(1)，所述系统(1)包括处理器，所述处理器被配置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于动态配置移动机器人的容器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述容器包括周转箱和/或包装箱、尤其是包装纸箱。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预给定的容器匹配规则包括尺寸匹配规则和/或容量匹配规则，其中，所述容器具有不同的容器尺寸和/或容器容量，其中，所述容器尺寸用于表征所述容器可容纳的商品的体积，和/或所述容器容量用于表征所述容器可容纳的商品的数量和/或重量。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，基于与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，由至少一个预给定的容器布局模板中选择适配于所述各个订单的容器布局模板。
6.根据权利要求5任一项所述的方法，其中，将所选择的容器布局模板以第一优先级适配存储位置的总数量，所述存储位置用于容纳与所述订单组中的各个订单匹配的容器，和/或将所选择的容器布局模板以第二优先级适配与所述订单组中的各个订单匹配的容器类型，其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。
【专利技术属性】
技术研发人员：许鹏，闫国旗，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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