基于多充电桩的机器人位置校正方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于多充电桩的机器人位置校正方法和装置。该基于多充电桩的机器人位置校正方法包括：当机器人在充电桩充电时，获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据；根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩，距离最近的充电桩即为当前充电桩；获取所述充电桩所在的位置；将所述位置作为所述机器人的当前位置。该基于多充电桩的机器人位置校正装置包括：充电桩识别模块、位置获取模块和机器人位置矫正模块。本申请解决了现有技术中在机器人把位置校正到充电桩的位置时，出现的把位置校正到错误的位置上的问题。

Robot Position Correction Method and Device Based on Multiple Charging Piles

This application discloses a method and device for position correction of robots based on multiple charging piles. The robot position correction method based on multi-charging piles includes: acquiring the distance data between the robot and each charging pile in the working environment when the robot charges the charging pile; determining the charging pile closest to the robot according to the distance data; acquiring the location of the charging pile; and locating the charging pile. As the current position of the robot. The robot position correction device based on multi-charging piles includes: charging pile identification module, position acquisition module and robot position correction module. This application solves the problem of correcting the position to the wrong position in the prior art when the robot corrects the position to the position of the charging pile.

【技术实现步骤摘要】
基于多充电桩的机器人位置校正方法和装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于多充电桩的机器人位置校正方法和一种基于多充电桩的机器人位置校正装置。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的使用越来越普及，使用场景越来越多、越来越大。有的场景一个机器人足以应付，但是有的场景比较大，单个机器人不够使用，就需要多个机器人。由于充电桩位置基本保持不变，充电桩不仅用于充电，还用于校正机器人的位置。传统的情况，有几个机器人就配几个充电桩，每个机器人对应一个充电桩，当机器人检测到在充电状态，机器人的位置校正到对应的充电桩的位置。假如任务中机器人出现故障或其它人为因素，机器人被人为故意推到其它充电桩上，机器人则把位置校正到错误的位置上，导致后续任务出错。针对相关技术中机器人位置校正出现错误的问题，专利技术人提出了一种解决方案。申请内容本申请的主要目的在于提供一种基于多充电桩的机器人位置校正方法，以解决现有技术中在机器人则把位置校正到充电桩的位置时，出现的把位置校正到错误的位置上的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于多充电桩的机器人位置校正方法，该方法包括：当机器人在充电桩充电时，获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据；根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩；获取所述充电桩所在的位置；将所述位置作为所述机器人的当前位置。进一步的，所述获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据，包括：通过机器人上的UWB测距模块，测量出所述机器人与工作环境中每个充电桩内的UWB标签的距离数据，其中，不同的充电桩内设有不同的UWB标签。进一步的，所述根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩，包括：根据距离数据确定出与所述机器人距离最近的UWB标签；根据UWB标签与充电桩的对应关系，确定出与所述机器人距离最近的充电桩。进一步的，所述获取所述充电桩所在的位置，包括：根据充电桩与地图上位置的对应关系，获取所述充电桩在地图上的位置。进一步的，所述位置包括：充电桩在地图上的坐标，所述将所述位置作为所述机器人的当前位置，包括：将充电桩在地图上的坐标作为机器人的当前坐标。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种基于多充电桩的机器人位置校正装置，该装置包括：充电桩识别模块，用于当机器人在充电桩充电时，识别出当前充电桩；位置获取模块，用于获取所述当前充电桩在工作环境中的位置；机器人位置矫正模块，用于将机器人的当前位置校正为当前充电桩的位置。进一步的，所述充电桩识别模块包括：距离获取模块，用于获取机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据；充电桩确定模块，用于根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩。进一步的，所述距离获取模块包括：设置在充电桩上的UWB标签和设置在机器人上的UWB测距模块，其中：所述UWB测距模块，用于检测与所述UWB标签之间的距离。进一步的，不同的充电桩内设有不同的UWB标签。进一步的，所述位置获取模块，还用于获取所述当前充电桩在地图上的坐标；所述机器人位置矫正模块，还用于将机器人的当前坐标校正为当前充电桩在地图上的坐标。在本申请实施例中，采用距离测量的方式，通过当机器人在充电桩充电时，测量出机器人与工作环境中每个充电桩的距离，判断出离机器人最近的充电桩，而距离最近的充电桩即为当前充电桩，进而把机器人的当前位置校正为当前充电桩的位置，实现了在充电时能准确的把机器人的位置校正为当前充电桩位置的技术效果，进而解决了现有技术中在机器人则把位置校正到充电桩的位置时，出现的把位置校正到错误的位置上的问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是第一实施例基于多充电桩的机器人位置矫正方法流程示意图；图2是第二实施例基于多充电桩的机器人位置矫正方法流程示意图；图3是第一实施例基于多充电桩的机器人位置矫正装置的结构图；图4是第二实施例基于多充电桩的机器人位置矫正装置的结构图；图5是实施例距离获取模块的结构图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1所示，该基于多充电桩的机器人位置校正方法包括步骤S101至步骤S104。步骤S101，当机器人在充电桩充电时，获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据。在本步骤中，当机器人自动前往充电桩充电，或人为把机器人推到某一充电桩进行充电时，检测出该机器人与地图中每个充电桩的距离，在本申请中，该距离可以为实际中的距离，也可以为机器人地图上的距离，在本实施例中该距离为实际中机器人与每个充电桩的直线距离。在本申请中距离数据的获取方法包括：超声波测距、激光测距、地图上计算位置坐标的距离、UWB测距等方法。步骤S102，根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩。在本步骤中，通过上述步骤S101得到的机器人与每个充电桩的距离数据，可以确定出与机器人距离最近的充电桩，而该距离最近的充电桩即为机器人当前充电的充电桩。本申请通过检测机器人与各充电桩之间的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，包括：当机器人在充电桩充电时，获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据；根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩；获取所述充电桩所在的位置；将所述位置作为所述机器人的当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，包括：当机器人在充电桩充电时，获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据；根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩；获取所述充电桩所在的位置；将所述位置作为所述机器人的当前位置。2.根据权利要求1所述的基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，所述获取所述机器人与工作环境中每个充电桩的距离数据，包括：通过机器人上的UWB测距模块，测量出所述机器人与工作环境中每个充电桩内的UWB标签的距离数据，其中，不同的充电桩内设有不同的UWB标签。3.根据权利要求2所述的基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，所述根据所述距离数据确定出与所述机器人距离最近的充电桩，包括：根据距离数据确定出与所述机器人距离最近的UWB标签；根据UWB标签与充电桩的对应关系，确定出与所述机器人距离最近的充电桩。4.根据权利要求1所述的基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，所述获取所述充电桩所在的位置，包括：根据充电桩与地图上位置的对应关系，获取所述充电桩在地图上的位置。5.根据权利要求1所述的基于多充电桩的机器人位置校正方法，其特征在于，所述位置包括：充电桩在地图上的坐标，所述将所述位置作为所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11