一种巡游方法和巡游机器人技术

本申请公开了一种巡游方法和巡游机器人，该方法包括：根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形；以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游，通过上述方法可以有利于提高巡游机器人的移动效率，并且，在该固定点位进行转向时，巡游机器人的转向动作比较流畅和自然，有利于改善巡游机器人在转向时的姿态。

A Patrol Method and Robot

The present application discloses a cruising method and a cruising robot. The method includes: connecting at least three fixed points on a preset map through curves in turn to form a cruising path, in which the shape of the cruising path is a smooth closed graph, and following the direction of the extended direction of the cruising path, according to the cruising order of at least three fixed points on the preset map. The method mentioned above can improve the mobile efficiency of the cruise robot. Moreover, when turning at the fixed point, the cruise robot's turning motion is relatively smooth and natural, and it is helpful to improve the attitude of the cruise robot when turning.

【技术实现步骤摘要】
一种巡游方法和巡游机器人
本申请涉及电控
，具体而言，涉及一种巡游方法和巡游机器人。
技术介绍
现有的机器人在按照巡游路径前进的过程中，在两个固定点位之间是按照直线路径行进的，在机器人到达固定点位后，当机器人需要向下一个固定点位行进时，机器人需要将行进方向调整一个较大的角度，以使机器人的行进方向与当前的固定点位和下一个固定点位形成的直线路径的方向一致，从而导致机器人的移动效率较低。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种巡游方法和巡游机器人，以提高机器人的移动效率。为了实现上述目的，本申请提供了一种巡游方法，所述方法包括：根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形；以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。可选地，所述根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，包括：利用贝塞尔曲线原理，在所述预设地图中与所述巡游顺序对应的通道内，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，形成以巡游机器人的移动宽度为巡游宽度的巡游路径。可选地，所述以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游，包括：以所述巡游路径的形状的切线方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。可选地，所述方法还包括：在沿所述巡游路径进行巡游无法到达第n个固定点位时，在当前位置等待指定时长，其中，所述第n个固定点位是巡游机器人将要到达的固定点位，n的取值为大于1的正整数；如果在所述指定时长内扔无法无法到达所述第n个固定点位，将所述巡游机器人的当前位置和第n+1个固定点位通过曲线连接，以形成所述当前位置和第n+1个固定点位之间的巡游路径，其中，所述第n+1个固定点位为在通过所述第n个固定点位后下一个将要到达的固定点位；当所述第n个固定点位以后的其他固定点位均无法到达时，发出报警信息。可选地，所述指定时长通过以下公式确定：t＝f(T,N)；其中，所述t为所述指定时长，T为预设的巡游周期，N为位于所述第n个固定点位以后的其他固定点位的个数。为了实现上述目的，本申请提供了一种巡游机器人，所述巡游机器人包括：路径形成单元，用于根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形；巡游单元，用于以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。可选地，在所述路径形成单元用于根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接时，以形成巡游路径时，具体用于：利用贝塞尔曲线原理，在所述预设地图中与所述巡游顺序对应的通道内，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，形成以巡游机器人的移动宽度为巡游宽度的巡游路径。可选地，在所述巡游单元用于以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游时，具体用于：以所述巡游路径的形状的切线方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。可选地，所述巡游单元还用于：在沿所述巡游路径进行巡游无法到达第n个固定点位时，在当前位置等待指定时长，其中，所述第n个固定点位是巡游机器人将要到达的固定点位，n的取值为大于1的正整数；所述路径形成单元，还用于如果在所述指定时长内扔无法无法到达所述第n个固定点位，将所述巡游机器人的当前位置和第n+1个固定点位通过曲线连接，以形成所述当前位置和第n+1个固定点位之间的巡游路径，其中，所述第n+1个固定点位为在通过所述第n个固定点位后下一个将要到达的固定点位；所述巡游机器人还包括：报警单元，用于当所述第n个固定点位以后的其他固定点位均无法到达时，发出报警信息。可选地，所述指定时长通过以下公式确定：t＝f(T,N)；其中，所述t为所述指定时长，T为预设的巡游周期，N为位于所述第n个固定点位以后的其他固定点位的个数。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在本申请中，巡游机器人根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形，然后根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形，由形成的巡游路径为平滑式闭合图形，因此可以使得巡游路径在固定点位处比较平滑，在同一固定点位，相对于现有技术，本申请在该固定点位两侧的巡游路径的切线夹角更小，从而使得巡游机器人在以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游时，在该固定点位调整行进方向时，调整的角度相对较小，进一步的，由于巡游路径为平滑式闭合图像，且巡游机器人以巡游路径的延伸方向为朝向进行巡游，因此在巡游机器人未到达该固定点位时就会实时的调整巡游时的方向朝向，从而使得巡游机器人在该固定点位调整行进方向时，调整的角度相对较小，通过上述两方面使得巡游机器人在按本申请中的方法调整转向时的角度时，调整的角度相对较小，进而可以使得巡游机器人在该固定点位可以较快的完成转向，从而有利于提高巡游机器人的移动效率，并且，在该固定点位进行转向时，巡游机器人的转向动作比较流畅和自然，有利于改善巡游机器人在转向时的姿态。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请提供的一种巡游方法的流程示意图；图2为本申请提供的一种巡游路径的示意图；图3为本申请提供的一种巡游机器人的结构示意图；图4为本申请提供的另一种巡游机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡游方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形；以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。

【技术特征摘要】
1.一种巡游方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，其中，所述巡游路径的形状为平滑式闭合图形；以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设地图上的至少三个固定点位的巡游顺序，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，以形成巡游路径，包括：利用贝塞尔曲线原理，在所述预设地图中与所述巡游顺序对应的通道内，将所述至少三个固定点位依次通过曲线连接，形成以巡游机器人的移动宽度为巡游宽度的巡游路径。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述巡游路径的延伸方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游，包括：以所述巡游路径的形状的切线方向为朝向，沿所述巡游路径进行巡游。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在沿所述巡游路径进行巡游无法到达第n个固定点位时，在当前位置等待指定时长，其中，所述第n个固定点位是巡游机器人将要到达的固定点位，n的取值为大于1的正整数；如果在所述指定时长内扔无法无法到达所述第n个固定点位，将所述巡游机器人的当前位置和第n+1个固定点位通过曲线连接，以形成所述当前位置和第n+1个固定点位之间的巡游路径，其中，所述第n+1个固定点位为在通过所述第n个固定点位后下一个将要到达的固定点位；当所述第n个固定点位以后的其他固定点位均无法到达时，发出报警信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指定时长通过以下公式确定：t＝f(T,N)；其中，所述t为所述指定时长，T为预设的巡游周期，N为位于所述第n个固定点位以后的其他固定点位的个数。6.一种巡游机器人，其特征在于，所述巡游机器人包括：路径形成单元，用于根据预设地图上的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，胡泉，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11