一种六轴焊接机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种六轴焊接机器人，包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具；本方案中的上述六轴焊接机器人，其机器人臂杆与传统六关节机器人相比工作范围更大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，机器人腕部关节形态，有利于长直焊缝及封闭环形焊缝的生产应用，用途广泛，具有很高的社会经济效益。

A Six-Axis Welding Robot

The invention relates to a six-axis welding robot, which comprises a base component, a robot controller, a vertical arm component, a sliding seat component, a first component of the horizontal arm, a second component of the horizontal arm, a vertical arm component, a lower cross arm component, a wrist shaft component and an end tool. The six-axis welding robot in this scheme has a wider working range than the traditional six-joint robot. Large, can build a larger workspace in a smaller area, robot wrist joint shape, is conducive to the production and application of long straight weld and closed circular weld, widely used, with high social and economic benefits.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴焊接机器人
本专利技术涉及机器人设备
，尤其是一种六轴焊接机器人。
技术介绍
工业机器人能够替代人力完成各种复杂工况条件和高危有害环境下的长时间、高强度重复劳动，高度自动化工作，实现智能化、多功能化、柔性自动化生产。机器人焊接应用有着广泛的市场，焊接制造作为机械制造中的第三大加工方法，钢铁产量的45％要用焊接方法制造成产品。焊接制品种类繁多，一般工业产品中的焊接制品尺寸较大，多为长直焊缝及封闭环形焊缝，因此，焊接工业机器人需要有更好的位置可达性和姿态可达性。此外，焊接构件在尺寸位置精度、坡口组对质量方面，也难以实现很好的重复一致性。传统六轴关节工业焊接机器人包括若干臂杆和六轴关节的组合，其中，自下而上设置的一轴关节为腰关节，二、三轴关节是相互平行的两个俯仰关节，四、五、六轴关节的轴线交于一点，形成腕关节。这种六轴关节工业焊接机器人能够通过腕关节夹持焊枪工具以实现焊接生产的工艺需要，但其操作空间相对有限。在某些特定位置姿态运动过程中，六轴关节工业焊接机器人的自由度下降，在空间连续轨迹的焊接应用有一定限制。更多情况下，六轴关节工业机器人焊接系统是需要增加外部坐标行走轴来扩展本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴焊接机器人，其特征在于：包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂第一部件水平臂第一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂第二部件水平安装在所述水平臂第一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述竖直臂部件竖直安装在所述水平臂第二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三...

【技术特征摘要】
1.一种六轴焊接机器人，其特征在于：包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂第一部件水平臂第一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂第二部件水平安装在所述水平臂第一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述竖直臂部件竖直安装在所述水平臂第二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副；所述下横臂部件水平安装在所述竖直臂部件底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；所述腕轴组件安装在所述下横臂部件前端上，所述末端工具安装在所述腕轴组件上，其中所述第三级水平回转副与所述铅垂回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点，所述末端工具的工具轴线与腕轴组件垂直安装。2.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述竖臂部件包括有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠以及两组直线导轨，所述伺服电机、轴承组组件以及滚珠丝杠安装在所述竖臂部件内腔中，其中所述滚珠丝杠的上端与所述伺服电机固定相连，所述轴承座组件安装在所述滚珠丝杠上端与伺服电机的连接面上，所述滚珠丝杠其下端通过设置有的轴承托座安装在竖臂部件底端面上，两组所述直线导轨通过设置有的滑块以及所述滚珠丝杠通过设置有的升降螺母座和螺母形成所述竖臂部件与滑座部件之间的竖直移动副。3.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述滑座部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂第一部件水平转动相连。4.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机器人，其特征在于：所述水平臂第一部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨学兵，
申请(专利权)人：河北微宏惠工机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13